[发明专利]一种两栖智能水下摄像云台系统

说明书

本发明涉及一种两栖智能水下摄像云台系统，通过采集复杂深水条件下周边一定范围内的多种环境信号，图像处理系统对生成的深水实时视频影像数据进行可视化增强功能模快处理实现水下摄像机拍摄范围内的全景成像与多种信号融合以及扩展多种信号外设接口便于后期附加信号的接入融合，最后通过高性能视频数据压缩模块进行视频压缩，云台控制系统对从控制台接收来的信号进行处理，并通过云台控制模块实现对云台支架转动的控制以辅助水下全景的拍摄，并最终上传至控制台用于实时计算、判断与控制辅助于指挥决策。本发明可以解决各类深水设施检修，深水拍照、照明条件复杂、水体悬浮粒子散射折射光线等多种难题，并同时适用于两栖作业。

技术领域

本发明涉及深水摄像技术领域，尤其涉及一种两栖智能水下摄像云台系统。

背景技术

通常水下摄像机在深水条件下进行摄像时，由于水中存在各种污浊物，水体悬浮粒子众多，致使光的散射现象严重，且可见光的波长越短散射越严重；水体中焦距与空气中不一致，匹配聚焦困难，水体中的光学特性容易导致色彩偏色、曝光失调，各种因素最终导致图像拍摄模糊。同时，普通水下摄像机由于未配备云台控制系统，不能远程控制水下摄像机的转动，致使拍摄全景困难。

综上，如何快速有效地在深水光照不足、光线散射、匹配焦距困难、色彩易偏色、摄像机转动拍摄控制困难等难题下，拍的高清晰度的全景影像视频，一直是水利工程管理的重要课题。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种结构合理、成像清晰、噪音降低明显且灵敏可靠的两栖智能水下摄像云台系统。

先对后面描述中出现的简称作如下解释：

3A处理指自动对焦（英文缩写AF）、自动曝光（英文缩写AE）和自动白平衡（英文缩写AWB）的处理简称；3D降噪是指监控摄像机通过对前后两帧的图像进行对比筛选处理，从而将噪点位置找出，对其进行增益控制。

CMOS传感器是一种典型的固体成像传感器，通常由像敏单元阵列、行驱动器、列驱动器、时序控制逻辑、转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成。

OSD信息叠加是指将图片和文字信息叠加到视频信号中，通过视频叠加的形式显示在视频图像中。

SDK是指一种程序接口，为软件开发人员制作的一套辅助开发或者减少开发周期的工具。

为达到上述目的，本发明采用了如下技术方案。

一种两栖智能水下摄像云台系统，包括云台控制系统、两栖视觉传感系统和图像处理系统，所述云台控制系统接收用户控制命令信号，通过云台控制系统进行信号转换以控制辅助所述两栖视觉传感系统进行三百六十度全面拍摄感知，获取拍摄范围内的全面环境信号数据；所述两栖视觉传感系统通过采用多谱段成像与多传感器相融合技术，在人工光源照明系统补充光照的情况下采集复杂深水条件下周边多种环境信号数据，并对所采集的多种环境信号数据进行模拟-数字信号转换，通过光学和降噪处理后实时生成水下视频影像数据，并最终将所生成的视频影像数据经数据传输接口发送至所述图像处理系统；所述图像处理系统与所述两栖视觉传感系统连接，用于对所述的水下视频影像数据进行可视化增强处理，包括三百六十度全景构建和OSD信息叠加，并将处理好的视频影像数据进行视频压缩以保证图像数据的可靠传输，最后通过无线数据传输模块将视频影像数据进行上传。