[发明专利]一种智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制系统及方法

权利要求书

1.一种智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法，其特征在于，所述智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法包括：

步骤一，利用蓄电池为室内装修墙面刮扫处理机进行供电；摄像头采用像元离散采集算法实时监控刮扫处理机墙面刮扫的过程；诊断刮扫处理机故障信息；

步骤二，利用无线发射器对采集的视频、故障信息、控制信息加以分类，并进行回归分析处理，然后发送到计算机进行处理及操控；

步骤三，通过电机驱动滑轮进行移动操作；利用路径规划程序规划刮扫处理机的移动路径；

步骤四，通过刮扫装置对墙面进行刮扫操作；通过采用RBF神经网络算法的旋转轴对刮扫装置角度进行旋转操作；通过升降杆对刮扫装置进行升降操作；

步骤五，通过吸尘器对刮扫装置刮扫墙面时产生的粉尘进行吸收操作。

2.如权利要求1所述的智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法，其特征在于，所述步骤一中，摄像头采用像元离散采集算法实时监控刮扫处理机墙面刮扫的过程；具体的像元离散采集模型如下：

摄像头采集的刮扫处理机墙面的每个像元宽度记为d，像元中心记为(x_c，y_c)，能量集中度C_e是与σ_psf密切相关的物理概念，指摄像头扫描墙面上的目标点落于像元中心时，该像元捕获到的目标能量百分比；σ_psf由C_e确定，关系为

将PSF在像元上积分，得到该摄像头扫描内容的像元对目标点的响应为：

3.如权利要求1所述的智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法，其特征在于，所述步骤二中，所述无线网络接收器，完成信号的采集，并对接收的信号加以分类和回归分析，具体的接收到的信号集(x₁，y₁)，…，(x_l，y_l)∈(X×R)由概率分布P(x，y)(x∈Rⁿ，y∈R)生成，用实值函数拟合，并且使得：

R[f]＝∫c(x，y，f)dP(x，y)；

最小，其中，C为损失函数，用ε不敏感函数：

|y_i-f(x_i，x)|_ε＝max{0，|y_i-f(x_i)|-ε}；

衡量函数预测值f(x)与观测值y的误差，即当误差超过ε时，该函数对样本点的拟合是无偏差的。

4.如权利要求1所述的智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法，其特征在于，所述步骤四中，采用RBF神经网络模型的旋转轴对刮扫装置角度进行旋转操作；其中Vh和Vt为输入层的旋转角信号，输出层的输出信号是旋转角Yh，输入层倾角函数为斜率为1的线性函数,输出层旋转角是线性组合器,可调节参数就是该线性组合器的权值Wi,而隐层旋转角函数采用高斯函数,第i个隐层倾角输出Vi为:

式中:X＝(Vh,Vt)，T为输入样本；Ci为高斯函数中心值；σi为标准偏差,i＝1,2,…,n；

则输出层输出为：

式中θ为输出层神经元的阈值。

5.如权利要求1所述的智能建筑室内装修墙面刮扫处理机控制方法，其特征在于，所述故障诊断模块诊断方法如下：

(1)分析待测电路所有故障类型、每种故障类型的对外输出状态，以及相对应的故障位置；

(2)以待测电路的故障类型为数据样本，以故障类型的对外输出状态为数据样本的特征变量，以每个故障类型的故障位置为期望输出，完成多个决策树的训练，由所述多个决策树组成随机森林模型；

(3)采集待测电路当前的故障状态，将所述故障状态输入到随机森林模型中，所述每个决策树输出对应的预测结果，对所有决策树输出的预测结果进行投票分析，随机森林模型最终输出的待测电路当前故障位置。