[发明专利]一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统

说明书

一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位，支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。与现有技术相比，本发明自动化程度高，需要配合的人员少，调节速度快，效率高，安装在模拟墙上的倾角传感器能够对墙体姿态进行实时监测，可靠性高，具有很好的使用价值。

技术领域

本发明涉及空间可展开机构精密装调技术领域，特别是一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，具体是一种用于调节太阳翼模拟墙姿态的装置，在进行太阳翼地面零重力装配和展开试验等项目时，对太阳翼的安装位置进行高精度姿态调整的工作。

背景技术

为保证太阳翼系统的工作精度和可靠性，除必须在装星前完成太阳翼系统的部装工作，还应进行多次地面零重力展开等试验工作。由于太阳翼在以上工作中经常更换场地，太阳翼姿态需要重新调节，为节省时间成本和人力成本，即对太阳翼姿态调整的调节效率提出了更高要求。

在传统的太阳翼部装工作中，太阳翼调姿调节完全由人工完成，并且需要反复进行测量、调节工作，，主要依靠个人经验提高调节速度，时间成本和人力成本较高，同时存在在装配或试验过程中姿态发生变化却监测不到的风险，有极大可能对太阳翼的装调精度和展开试验造成不良影响。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，为了提高太阳翼模拟墙姿态调整的效率和可靠性，提供了一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，该装置能够实现太阳翼模拟墙自动定位和姿态的自动调节，还能在后续工作中进行太阳翼模拟墙姿态的实时监测，可减小人员占用率，减少装调时间，降低装调风险，提高装调效率和可靠性；该装置集成了全向移动、高精度定位、姿态调整等模块，对提高装调效率和可靠性具有重要意义。

本发明的技术解决方案是：一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位；

支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。

所述的支撑系统、全向移动平台通过机械连接安装在一起。

所述的支撑系统提供模拟墙的安装接口，在模拟墙转轴安装处设有模拟墙翻转单元，实现将模拟墙的翻转，地面安装有4个螺旋升降机构，实现模拟墙俯仰角和滚动角的调节。

所述的模拟墙顶部预置双轴倾角传感器，实时检测模拟墙的俯仰角和滚动角，并传输给系统控制系统。

所述的全向移动平台实现模拟墙的巡线移动，通过视觉导航模块将模拟墙转移至展开架指定位置，通过激光PSD位移传感器检测全向移动平台与展开架的位置偏差，实现系统的自动移动，完成模拟墙与展开架的二次定位。

所述的模拟墙与展开架的二次定位、模拟墙调整到位后，全向移动平台与支撑系统机械分离，支撑系统通过螺旋升降机构实现模拟墙俯仰角和滚动角的调节。

所述的控制系统根据模拟墙的俯仰角和滚动角，发出指令到螺旋升降机构，对模拟墙的俯仰角和滚动角进行调节。

还包括放置在地面上的激光发射器，全向移动平台的视觉导航将支撑系统运动至指定地点后PSD传感器接收到放置在地面上的激光发射器的信号，并将信号反馈给全向移动平台的控制盒，对全向移动平台的位置和姿态进行调节，使模拟墙的扭摆和位置满足要求。

所述的模拟墙的扭摆和位置满足要求后，支撑系统与全向移动平台连接紧固件拆卸，螺旋升降机构通电，直至支撑系统完全与全向移动平台分离，并将全向移动平台驶离支撑系统。同时，模拟墙上的双轴倾角传感器将采集到的模拟墙姿态角反馈给支撑系统的控制柜，控制柜发出指令到螺旋升降机构，对安装在支撑系统上的模拟墙进行姿态调节。

本发明与现有技术相比的优点在于：