[发明专利]一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统

权利要求书

1.一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位；

支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。

2.根据权利要求1所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的支撑系统、全向移动平台通过机械连接安装在一起。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的支撑系统提供模拟墙的安装接口，在模拟墙转轴安装处设有模拟墙翻转单元，实现将模拟墙的翻转，地面安装有4个螺旋升降机构，实现模拟墙俯仰角和滚动角的调节。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的模拟墙顶部预置双轴倾角传感器，实时检测模拟墙的俯仰角和滚动角，并传输给系统控制系统。

5.根据权利要求4所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的全向移动平台实现模拟墙的巡线移动，通过视觉导航模块将模拟墙转移至展开架指定位置，通过激光PSD位移传感器检测全向移动平台与展开架的位置偏差，实现系统的自动移动，完成模拟墙与展开架的二次定位。

6.根据权利要求5所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的模拟墙与展开架的二次定位、模拟墙调整到位后，全向移动平台与支撑系统机械分离，支撑系统通过螺旋升降机构实现模拟墙俯仰角和滚动角的调节。

7.根据权利要求6所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的控制系统根据模拟墙的俯仰角和滚动角，发出指令到螺旋升降机构，对模拟墙的俯仰角和滚动角进行调节。

8.根据权利要求7所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：还包括放置在地面上的激光发射器，全向移动平台的视觉导航将支撑系统运动至指定地点后PSD传感器接收到放置在地面上的激光发射器的信号，并将信号反馈给全向移动平台的控制盒，对全向移动平台的位置和姿态进行调节，使模拟墙的扭摆和位置满足要求。

9.根据权利要求8所述的一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，其特征在于：所述的模拟墙的扭摆和位置满足要求后，支撑系统与全向移动平台连接紧固件拆卸，螺旋升降机构通电，直至支撑系统完全与全向移动平台分离，并将全向移动平台驶离支撑系统。同时，模拟墙上的双轴倾角传感器将采集到的模拟墙姿态角反馈给支撑系统的控制柜，控制柜发出指令到螺旋升降机构，对安装在支撑系统上的模拟墙进行姿态调节。