[发明专利]一种矩形截面管道清扫机器人结构

权利要求书

1.一种矩形截面管道清扫机器人结构，其主体包括：清洁机构(1)、清洁机构机架(6)、履带(2)、履带伸缩机构(4)、履带伸缩机构机架(3)、导轮机构(5)、清扫刷(7)。

2.如权利要求1所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：履带伸缩机构(4)为一个上下左右对称的连杆体系，以其中一个部分说明，该部分具有前后的两个步进电机(8)以及其驱动的前丝杠(9)与后丝杠(14)；连杆一(11)一端和螺母(10)和固定，另一端和连杆二(12)固定；连杆三(13)的一端和螺母(16)固定，另一端和履带(2)固定；连杆二(12)一端固定在履带伸缩机构机架(3)上，一端固定在履带(2)上；前丝杠(9)使用轴承(15)嵌套安装后丝杠(14)上，组成两套互不影响的丝杠螺母机构。

3.如权利要求1所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：导轮机构(5)，安装在履带伸缩机构机架上(3)上，两边各有一个且对称分布；导轮(18)固定在外支撑杆(17)一端；内支撑杆(19)一端带有两个凸出的轴状螺栓柱，带有凸出的一端和弹簧杆(20)相连并固定在安装在履带伸缩机构机架(3)上的导轨(21)中，另一端与外支撑杆(17)固定；外支撑杆(17)未装导轮(18)的一端同弹簧杆(20)的前端一同固定在履带伸缩机构机架(3)上。

4.如权利要求1所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：清洁机构(1)包含了竖向变位装置，以及横向变位装置。

5.如权利要求4所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：横向变位装置被固定在履带伸缩机构机架(3)上，由丝杠(31)、螺母(30)、光轴(34)、滑块(33)、齿轮组(29)、丝杆驱动电机组成(32)；丝杠(31)以及光轴(34)两端固定分别固定在在履带伸缩机构机架(3)的上、下侧；丝杠(31)上的螺母(30)与清扫机构机架(6)用螺栓连接；下方光轴(34)上的滑块(33)与清洁机构机架(6)用螺栓连结。

6.如权利要求4所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：竖向变位装置由曲柄连杆(27)、步进电机(28)、导柱(25)、导套(26)、装有双轴马达的清扫刷固定架(22)构成；安装在清洁机构机架(6)上的导套和安装在清扫刷固定架(22)上的导柱(25)构成一个竖直方向的移动副；曲柄连杆(27)的两端与分别于清扫刷固定架(22)后部对应位置相连，同时步进电机(28)与曲柄连杆(27)相连，且步进电机(28)固定在清洁机构机架(6)上。

7.如权利要求6所述的一种矩形截面管道清扫机器人，其特征在于：清扫刷固定架(22)有3个支撑臂，其中部支撑臂前端设有清扫刷电机安装槽(23)，内置双轴清扫刷驱动电机，端口使用固定合页(24)固定端口；两侧安装有清扫刷安装轴，清扫刷安装轴(36)一侧与电机轴连接，其中部由侧支撑臂上的固定夹(35)固定，端口同样采用固定合页(24)固定，且固定夹(35)内设有固定轴承。