[发明专利]一种自动锤打机器人系统

说明书

本发明公开了一种自动锤打机器人系统，其特征在于：包括有UWB标签、MEMS IMU、机器人机身和锤打命令无线模块、无线AP、警报系统；机器人机身的内部设MCU控制中心和WIFI模块，机身的底部设有行走机构，机身上设有导航模块，机身的一侧设有机械臂，机械臂的末端连接有UWB基站、双目摄像头、超声波传感器、电容传感器推杆电缸、锤打推杆电缸，锤打推杆电缸的推杆末端连接有锤打头；电容传感器推杆电缸推杆末端设置电容传感器；所述的警报系统、锤打命令无线模块、WIFI模块和无线AP组成WIFI局域网。本发明能够自动对心脏骤停的病人进行心前区叩击术；此外，本发明还具有可对人体进行捶背、捶腿等的特点。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统，特别是一种自动锤打机器人系统。

背景技术

卫生部统计，目前，在中国由于心脏骤停得不到有效急救而死亡的人数，每年都在上百万以上，往往等救护车到达现场之时，病人已经回天无力，这种情形在交通拥挤的大城市显得更加严峻。据统计，目前心脏骤停急救生存率在我国不到1%，在国外的平均生存率在2%左右。

对心脏骤停的病人，在骤停的瞬间或数分钟内，采取心前区叩击术常可收到起死回生之效，心脏性急死是急死最常见的原因，急死的原理是心电不稳所致的恶性心律失常，刚刚停跳的心脏应激性高，叩击心前区时通过震动刺激心脏，一旦使心脏复跳成功，则为抢救成功提供了最有利的条件。

而当病人突发心脏骤停等紧急情况而无法自救，同时也无人发现时，往往会延误抢救时机，因此，设计一种能够在心脏骤停等紧急情况下，自动对病人进行心前区叩击急救的设备，显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种自动锤打机器人系统。本发明能够自动对心脏骤停的病人进行心前区叩击术；此外，本发明还具有可对人体进行捶背、捶腿的特点。

本发明的技术方案：一种自动锤打机器人系统，包括有固定于需锤打位置正上方的UWB标签、设于UWB标签一侧的MEMS IMU、机器人机身和锤打命令无线模块、无线AP、警报系统；所述机器人机身的内部设MCU控制中心和WIFI模块，机器人机身的底部设有行走机构，机器人机身上设有导航模块，机器人机身的一侧设有机械臂，机械臂的末端关节分别连接有UWB基站、双目摄像头、超声波传感器、电容传感器推杆电缸和锤打推杆电缸，锤打推杆电缸的推杆末端经弹簧连接有锤打头，电容传感器推杆电缸的推杆末端连接电容传感器；所述行走机构、导航模块、机械臂、UWB基站、双目摄像头、超声波传感器、电容传感器推杆电缸、锤打推杆电缸、WIFI模块与所述MCU控制中心连接；所述的警报系统、锤打命令无线模块、WIFI模块和无线AP组成WIFI局域网；所述电容传感器推杆电缸的推杆与锤打推杆电缸的推杆行程相同，推杆上下平行对齐，起始位对齐，电容传感器紧贴锤打头排列，电容传感器的末端与锤打头的末端位于同一平面；所述的电容传感器的传感部分面积等于或小于UWB标签的面积；

锤打命令无线模块通过MCU控制中心发出锤打命令，MCU控制中心启动警报系统时利用WIFI网络定位，计算定位MEMS IMU的位置，启动导航模块，驱动行走机构向MEMS IMU位置移动；

移动时，UWB基站读取UWB标签，计算定位UWB标签的三维位置，驱动行走机构向所定位UWB标签位置处移动，移动过程中不断读取UWB标签进行UWB标签定位，结合RSSI信号测量法，校准所定位的UWB标签位置；当所测到UWB标签位置小于所设定误差后，完成UWB定位；

移动到定位的MEMS IMU位置后，所述机械臂将末端的电容传感器推杆电缸移动至UWB标签正前方，启动所述双目摄像头，通过双目立体视觉程序分析、结合MEMS IMU信息和超声波传感器的信息，确定UWB标签的真实位置；