[发明专利]用于外骨骼机器人的压力检测装置

说明书

本发明公开了一种用于外骨骼机器人的压力检测装置，外骨骼机器人包括腰部机构、连接于腰部机构的二个下肢机构及控制器，其中，压力检测装置装设于腰部机构及/或至少一下肢机构上，压力检测装置采集使用者穿戴或使用外骨骼机器人时的多个压力信息后输出至控制器，控制器显示压力信息。

技术领域

本发明涉及一种用于外骨骼机器人的压力检测装置，具体地说，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的气囊式压力检测装置。

背景技术

现有用于外骨骼机器人的压力检测装置多为通过使用基于电阻或电容应变的传感器来检测的，大都是基于直接在表面受力使电阻、电容膜片变形改变电阻、电容量从而进行压力信息的检测，但是这种方式比较适用于对硬物进行检测，且要求被测物体与其传感器有比较好的贴合度，但是如果想检测柔性物体的压力是很困难的，并且当其检测柔性物体的压力时，极易因受力不均而产生极大的误差，使得检测精度大大下降。同时基于电阻或电容应变的传感器在工作时也容易受到外界环境的影响，例如空气温度、湿度等环境因素，这也就限制压力检测装置的使用环境，因此给使用者的使用造成不便。因此急需开发一种克服上述缺陷的用于外骨骼机器人的压力检测装置。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于外骨骼机器人的压力检测装置，所述外骨骼机器人包括腰部机构、连接于所述腰部机构的二个下肢机构及控制器，其中，所述压力检测装置装设于所述腰部机构及/或至少一所述下肢机构上，所述压力检测装置采集使用者穿戴或使用所述外骨骼机器人时的多个压力信息后输出至控制器，所述控制器显示所述压力信息。

上述的压力检测装置，其中，每一所述下肢机构包括依次连接的髋关节驱动组件、大腿组件、膝关节驱动组件、小腿组件、踝关节组件以及足部组件，所述髋关节驱动组件还连接于所述腰部机构，每一所述下肢机构还包括至少一条绑带，装设于所述大腿组件及/或所述小腿组件上，所述绑带固定使用者的大腿或小腿于对应地所述大腿组件或所述小腿组件上，所述压力检测装置装设于所述绑带的内侧上。

上述的压力检测装置，其中，所述腰部机构包括靠垫及腰带，所述腰带固定使用者的腰部于所述靠垫上，所述压力检测装置还装设于所述靠垫上。

上述的压力检测装置，其中，所述压力检测装置包括：

气囊，装设于所述绑带的内侧或所述靠垫上；

气压检测模块，设置于所述气囊内，所述气压检测模块采集所述气囊内的气压信息；

控制模块，根据所述气压信息后获得压力信息后输出至所述控制器。

上述的压力检测装置，其中，所述压力检测装置还包括温度检测模块，设置于所述气囊内，所述温度检测模块检测所述气囊内部的温度信息后输出至所述控制模块，所述控制模块根据所述气压信息及所述温度信息获得所述压力信息后输出至所述控制器。

上述的压力检测装置，其中，当使用者穿戴所述外骨骼机器人时，所述控制器接收并显示所述压力信息，以便于根据所述压力信息及时调整所述绑带及所述靠垫。

上述的压力检测装置，其中，当使用者使用所述外骨骼机器人时，所述控制器接收并判断所述压力信息是否处于一正常压力范围内，当不处于所述常压力范围内时，所述控制器输出报警信号。

上述的压力检测装置，其中，还包括通讯模块，在所述控制模块及所述控制器间进行无线的信息传输。

上述的压力检测装置，其中，还包括电源模块，电性连接于所述控制模块、所述气压检测模块及所述温度检测模块。

上述的压力检测装置，其中，所述气压检测模块为气压传感器，所述温度检测模块为温度传感器。

上述的压力检测装置，其中，所述气压检测模块及所述温度检测模块集成于一体且为气压温度传感器。