[发明专利]一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法

说明书

本发明涉及一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法，其中作业装置包括相对设置的左弧形杆和右弧形杆、与所述左弧形杆和右弧形杆相靠近的一端铰接的安装板，以及与安装板连接的摆动调整装置，所述左弧形杆和右弧形杆上均固接有固定盘和马达，所述马达的输出轴向下穿过固定盘且固接有回转作业部件，所述固定盘外侧套接着护罩，护罩将回转作业部件罩住；所述左弧形杆和右弧形杆的外弧面分别通过压缩弹簧与安装板连接。本发明具有自适应滚动绕障的功能，不会对树木等作物造成伤害。摆动调整装置可以使园林机械在一个工位实现无死角作业，具有结构简单、控制方便和调整迅速的优点，大大提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及园林作业机械技术领域，尤其涉及到一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法。

背景技术

割草作业和清扫作业是典型的园林作业方式，但在作业过程中，很容易遇到树木等障碍物，这时需要既不能伤害树木，又需要对其周边进行全面的割草或清扫作业。

目前园林机械的作业装置大都采用固定的方式，适应性较差。当遇到障碍物时，在一个工作位置难以将障碍物周边的区域清理干净，操作人员只能采用操作机械围绕障碍物作业的方式，对操作人员要求较高。这种作业方式将耗费大量的能量与时间，不但效率低，还很容易对树木造成伤害。目前也有部分机械采用超声波或红外技术对障碍物进行识别，然后控制液压或电动系统进行避障动作，其控制原理复杂，价格昂贵，且在避障过程中往往存在部分死角，无法对死角区域进行彻底的作业。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法，该作业装置可自适应滚动绕障，使园林机械在一个工位实现无死角作业，并实现障碍物的脱出和装置的复位，而且不会对树木等作物造成伤害。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，包括相对设置的左弧形杆和右弧形杆、与所述左弧形杆和右弧形杆相靠近的一端铰接的安装板，以及与安装板连接的摆动调整装置，所述左弧形杆和右弧形杆上均固接有固定盘和马达，所述马达的输出轴向下穿过固定盘且固接有回转作业部件，所述固定盘外侧套接着护罩，所述护罩将回转作业部件罩住；所述左弧形杆和右弧形杆的外弧面分别通过压缩弹簧与安装板连接。

本方案通过马达带动回转作业部件进行割草或清扫作业，并利用左弧形杆和右弧形杆形成弧形的包容空间，在遇到障碍物时， 左弧形杆和右弧形杆在障碍物的阻挡下张开，护罩沿障碍物表面滚动，将障碍物包容在包容空间内，实现了绕障。实现了对障碍物后方区域的方位作业。作业完成后，可以通过反向移动行走装置，使障碍物从包容空间内脱离，左弧形杆和右弧形杆在压缩弹簧的作用下复位。

作为优化，摆动调整装置包括与所述安装板铰接的臂架Ⅰ，以及一端与安装板铰接、另一端与臂架Ⅰ铰接的液压缸Ⅰ。本优化方案通过液压缸Ⅰ的动作可以带动安装板转动，实现对左弧形杆和右弧形杆的摆动，进一步扩大回转作业部件的作业面积。

作为优化，摆动调整装置还包括与所述臂架Ⅰ铰接的臂架Ⅱ，以及一端与臂架Ⅰ铰接、另一端与臂架Ⅱ铰接的液压缸Ⅱ。本优化方案通过液压缸Ⅱ的动作可以带动臂架Ⅰ转动，实现对左弧形杆和右弧形杆的整体摆动，更近进一步的扩大回转作业部件的作业面积，实现无死角作业。

作为优化，还包括与所述液压缸Ⅰ和液压缸Ⅱ通过导线连接的控制器，以及与所述控制器通过导线连接的压力传感器，所述压力传感器与安装板固接且位于左弧形杆或右弧形杆的转动轨迹上。本优化方案通过压力传感器检测压力，并传送至控制器，当左弧形杆或右弧形杆对压力传感器的压力达到设定值时，控制器控制液压缸Ⅰ和液压缸Ⅱ向后收缩，实现障碍物从左弧形杆和右弧形杆之间脱离，提高了智能化程度，避免行走装置倒车，提高了作业效率。

作为优化，所述固定盘的下边缘设有支承所述护罩的支承台。本优化方案的安装方式简单，提高了安装效率。