[发明专利]一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法

权利要求书

1.一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：包括相对设置的左弧形杆（4）和右弧形杆（5）、与所述左弧形杆和右弧形杆相靠近的一端铰接的安装板（9），以及与安装板连接的摆动调整装置，所述左弧形杆（4）和右弧形杆（5）上均固接有固定盘（16）和马达（2），所述马达（2）的输出轴向下穿过固定盘（16）且固接有回转作业部件（17），所述固定盘（16）外侧套接着护罩（1），所述护罩（1）将回转作业部件罩住；所述左弧形杆和右弧形杆的外弧面分别通过压缩弹簧（7）与安装板连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：所述摆动调整装置包括与所述安装板（9）铰接的臂架Ⅰ（11），以及一端与安装板（9）铰接、另一端与臂架Ⅰ（11）铰接的液压缸Ⅰ（10）。

3.根据权利要求2所述的一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：所述摆动调整装置还包括与所述臂架Ⅰ（11）铰接的臂架Ⅱ（14），以及一端与臂架Ⅰ铰接、另一端与臂架Ⅱ（14）铰接的液压缸Ⅱ（13）。

4.根据权利要求3所述的一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：还包括与所述液压缸Ⅰ（10）和液压缸Ⅱ（13）通过导线连接的控制器，以及与所述控制器通过导线连接的压力传感器（8），所述压力传感器（8）与安装板（9）固接且位于左弧形杆或右弧形杆的转动轨迹上。

5.根据权利要求1所述的一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：所述固定盘（16）的下边缘设有支承所述护罩（1）的支承台。

6.根据权利要求5所述的一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，其特征在于：所述左弧形杆和右弧形杆的前端分别固接有位于护罩（1）上方的护板（3），所述护板（3）与护罩（1）之间设置有套接于固定盘（16）外表面的隔套（15）。

7.一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置的作业方法，其特征在于：

（1）所述作业装置由行走装置带动行走，当遇到障碍物时，在障碍物的阻力作用下，左弧形杆和右弧形杆张开，压缩弹簧被压缩，障碍物从两护罩之间经过，护罩从障碍物表面滚过，将障碍物包容在左弧形杆和右弧形杆之间，左弧形杆和右弧形杆在压缩弹簧的作用下复位；

（2）障碍物被包容在左弧形杆和右弧形杆之间后，液压缸Ⅰ和液压缸Ⅱ动作，使左弧形杆和右弧形杆左右摆动，实现回转作业部件的无死角作业；

（3）作业完成后，行走装置继续前进，在障碍物的阻挡下，右弧形杆发生转动，并压紧压力传感器，压力传感器将压力信号传至控制器，控制器接收的压力值大于设定值时，控制器控制液压缸Ⅰ和液压缸Ⅱ向后收缩，使得护罩转到作业方向的后方，障碍物向后滑动，并推开左弧形杆和右弧形杆后滑出。