[发明专利]一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置

说明书

本发明公开一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置，其特征在于：包括外球壳（100）和设置在所述外球壳（100）内的内球笼架（200）；所述外球壳（100）包括一对连接的半球壳（101）和一对观测舱壳（103）；所述观测舱壳（103）相对地设置在两个半球壳（101）连接处；所述半球壳（101）的外表面具有若干抗滑件（102）或抗滑结构；所述内球笼架（200）包括一对相连形成球笼结构的半球形框架，每个半球形框架紧贴设置在对应半球壳（101）的内壁；所述观测舱壳（103）与所述半球形框架相连。本发明不仅易于安装，而且提高球形潜水器的整体应力分布和结构强度。

技术领域

本发明属于无人潜水器技术领域，具体涉及一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置。

背景技术

潜水器作为人类开发利用海洋的主要技术手段之一，已成为海洋高新技术的重要前沿。大量潜水器相继涌现，包括载人潜水器（HOV）、有缆遥控的无人潜水器（ROV）以及无缆自主的无人潜水器（AUV）等。这些潜水器如AUV，最多在近海底巡航或座底待命，无法在海床上自由机动。而可在海底作业的如履带式ROV需要脐带缆水面供电，故目前世界上尚未出现兼具海底运动和水中浮游功能的底栖型潜水器。

底栖型潜水器在海底的滚进运动是其核心功能之一。而海底地质条件直接影响潜水器在海底的机动性能。如何实现内层耐压球体和外球面装置的有效连接，在潜水器沉底过程和海底滚进过程中保持结构强度，减少应力集中，是实现潜水器水面、水下和海底多栖运动的关键技术之一。同时，如何保证滚进球体的球形度，减小海底打滑，提高球形潜水器滚进过程中与海底地质的适应性，改善其抗滑牵引性能，提高牵引驱动力，也是重要的设计难点。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置，不仅易于安装，而且提高球形潜水器的整体应力分布和结构强度。

为解决现有技术问题，本发明公开了一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置，包括外球壳和设置在外球壳内的内球笼架；

外球壳包括一对连接的半球壳和一对观测舱壳；观测舱壳相对地设置在两个半球壳连接处；半球壳的外表面具有若干抗滑件或抗滑结构；

内球笼架包括一对相连形成球笼结构的半球形框架，每个半球形框架紧贴设置在对应半球壳的内壁；观测舱壳与半球形框架相连。

作为优选方案，外球壳还包括两对连接半环，每个半球壳的边沿上相对的位置处各设置一安装面，安装面上开设有一半圆形槽；连接半环安装在相应的半圆形槽中；观测舱壳安装在位于同一侧的两个连接半环上。

作为优选方案，连接半环具有外侧板、内侧板和连接环板；

外侧板和内侧板均为半圆环状板体；连接环板的两个环形边沿分别与外侧板和内侧板的内环边沿相连；外侧板和内侧板相互平行并均垂直于连接环板；

内侧板和外侧板分别位于半圆形槽的内外两侧。

作为优选方案，半球形框架包括一对半圆侧板一环形法兰板、若干对半圆形肋条和至少一个弧形龙骨；半圆形肋条的直径分别与外球壳内壁相应位置处对应的直径相匹配；半圆侧板相互平行地设置在环形法兰板的两个端部，半圆形肋条相互平行的设置，并且其两端分别与环形法兰板垂直相连；弧形龙骨依次垂直交叉连接半圆形肋条；

两个半球形框架通过环形法兰板相连。

作为优选方案，半球形框架还包括旋进支撑体，旋进支撑体可调节地安装于弧形龙骨上并朝内设置。

作为优选方案，半球形框架内的弧形龙骨有若干个，且沿周向均匀分布。

作为优选方案，观测舱壳设置有透水通道和提手。