[发明专利]一种液压系统协调控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种液压系统协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据液压系统中当前控制信号对应的每根动作油缸的参数确定每个动作油缸的平均耗油速度，并根据每个动作油缸的平均耗油速度确定液压系统的平均总耗油速度；

步骤2：当所述液压系统的平均总耗油速度小于预设平均耗油速度阈值时，进入步骤3，否则进入步骤4；

步骤3：将液压系统的当前控制信号发送至对应动作油缸的电磁阀，控制对应动作油缸动作，并在动作油缸动作完成后返回步骤1，进入下一个控制信号循环；

步骤4：对所述当前控制信号进行延时预设时间处理，根据液压系统的平均总耗油速度调整所述预设平均耗油速度阈值，并返回步骤1，进入下一个控制信号循环;

所述根据液压系统的平均总耗油速度调整所述预设平均耗油速度阈值的具体实现为：

根据液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量与预设控制信号数量阈值，执行以下步骤之一：

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量大于预设控制信号数量阈值上限，增加所述预设平均耗油速度阈值；

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量介于预设控制信号数量阈值上限与阈值下限之间，保持所述预设平均耗油速度阈值不变；

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量小于预设控制信号数量阈值下限，减小所述预设平均耗油速度阈值。

2.根据权利要求1所述的液压系统协调控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括:

步骤11:根据液压系统中每根油缸的容积和油缸单程时间计算每个油缸的平均耗油速度;

步骤12:根据每个控制信号对应的动作油缸的平均耗油速度计算每个动作信号对应的所有动作油缸的平均耗油速度之和；

步骤13：根据液压同一时刻每个控制信号对应的平均耗油速度之和计算液压系统的平均总耗油速度,计算公式如下:

其中,为动作信号对应的所有动作油缸的平均耗油速度之和,集合为同一时刻控制信号的集合。

3.一种液压系统协调控制系统，其特征在于：包括检测模块和控制模块；

所述检测模块，用于根据液压系统中当前控制信号对应的每根动作油缸的参数确定每个动作油缸的平均耗油速度，并根据每个动作油缸的平均耗油速度确定液压系统的平均总耗油速度；

所述控制模块，用于当所述液压系统的平均总耗油速度小于预设平均耗油速度阈值时，将液压系统的当前控制信号发送至对应动作油缸的电磁阀，控制对应动作油缸动作，并在动作油缸动作完成后进入下一个控制信号循环；否则对所述当前控制信号进行延时预设时间处理，所述检测模块对当前控制信号下一轮检测;

所述的液压系统协调控制系统还包括优化模块，所述优化模块具体用于：

根据液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量与预设控制信号数量阈值，执行以下动作之一：

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量大于预设控制信号数量阈值上限，增加所述预设平均耗油速度阈值；

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量介于预设控制信号数量阈值上限与阈值下限之间，保持所述预设平均耗油速度阈值不变；

当液压系统预设时间内处于等待状态的控制信号的平均数量小于预设控制信号数量阈值下限，减小所述预设平均耗油速度阈值。

4.根据权利要求3所述的液压系统协调控制系统，其特征在于，所述检测模块具体用于：

根据液压系统中每根油缸的容积和油缸单程时间计算每个油缸的平均耗油速度；

根据每个控制信号对应的动作油缸的平均耗油速度计算每个动作信号对应的所有动作油缸的平均耗油速度之和；

根据液压同一时刻每个控制信号对应的平均耗油速度之和计算液压系统的平均总耗油速度,计算公式如下:

其中,为动作信号对应的所有动作油缸的平均耗油速度之和,集合为同一时刻控制信号的集合。

5.一种液压系统协调控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任一项所述的液压系统协调控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-2任一项所述的液压系统协调控制方法。