[发明专利]智能停车场及其集群搬运机器人

说明书

本发明公开一种集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。本发明集群搬运机器人可有效的减少智能停车场的建设成本。此外，本发明还公开一种智能停车场。

技术领域

本发明涉及停车场技术领域，具体涉及一种智能停车场及其集群搬运机器人。

背景技术

AGV小车是移动机器人的一个重要分支，以工业应用为目的的AGV，又称为自主式无人搬运车。该自主式无人搬运车被广泛应用在仓储业、制造业及运输业等领域，其装备有电磁或光学等自动导引装置且具有各种移载功能，使得该搬运车能够装载着物体沿规定的导引路径自主行驶，从而在一定程度上减少人工体力劳动，提高物体的搬运效率。AGV小车一般包括有车载控制器、运动控制系统及定位导航系统，当AGV小车接收到搬运指令后，车载控制器依据运行地图、AGV小车的当前位置及行驶方向进行计算分析，规划出最佳的行驶路线；之后，车载控制器根据行驶路线控制AGV小车的运动(行驶、转向)，使AGV小车到达指定位置并准确停位；最后，由移载机构将待搬物转移至AGV小车上，并载其移动至指定区域。

近年来，随着AGV小车的发展，一种基于AGV小车的直角转弯及精准定位等特点而推出的全自动化停车场，备受人们关注。AGV小车在停车场中的应用，使得待停车辆无需驶入至停车场内，仅需停放至车辆停放区的停车平台上即可。在该车辆停放区内设置有载车板以及用于放置载车板的凹坑，待车辆被停放至载车板上以后，AGV小车移动至载车板下方并举升一定高度，以使载车板与地面分离，进而载其移动至指定的车位进行停放；取车时，亦是由AGV小车配合载车板，将待取车辆自停车位转移至取车区。如此，实现了车辆的自动化存取，有效节省车主的存取车时间。

基于上述内容可知，传统的AGV小车需配合载车板及停车场的停取车区域的结构设计(凹坑设计)，方可实现车辆的搬运。因此，传统的AGV小车应用至停车场时，需对停车场的停取车位置进行相应的改造，同时，还需增设与AGV小车相匹配的载车板。如此，将增加智能停车场的建造成本，阻碍智能停车场的发展。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种集群搬运机器人，以解决现有的智能停车场因采用常规的AGV小车搬运模式而导致的建造成本较高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括本体、设置在所述本体底部的两夹臂以及第一驱动机构，所述第一驱动机构包括用于驱动所述搬运机器人行走的主运动轮；所述夹臂包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的转脚组件，所述转脚组件包括与所述本体转动连接的旋转臂和设置在所述旋转臂上以用于支撑所述搬运机器人的支撑轮，所述旋转臂设有用于夹持车轮的夹持部，两所述旋转臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的空间。

优选地，所述第一驱动机构还包括：安装架，其包括安装板和设置在所述安装板上且呈相对布置的两支撑部，各所述支撑部上安装所述主运动轮，且两所述主运动轮同轴布置；驱动组件，其包括设置在所述支撑部上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机的输出轴连接的第一减速机，所述第一减速机的输出轴与所述主运动轮连接；转向组件，其包括设置在所述安装板上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二减速机、与所述第二减速机的输出轴连接的主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的回转支承；所述回转支承的内圈与所述安装板连接，所述回转支承的外圈与所述本体连接。优选地，所述第一驱动机构还包括多个设置在所述支撑部与安装板之间的减振组件，所述减振组件包括定位杆和套设在所述定位杆上用于支撑所述安装板的弹性件；所述定位杆的一端与所述支撑部固定连接，另一端与所述安装板滑动连接。