[发明专利]作业执行机构的液压控制系统及其控制方法和作业机械

说明书

本发明公开一种作业执行机构的液压控制系统及其控制方法和作业机械。液压控制系统包括：与作业执行机构的多个执行件对应设置的多个液压驱动装置；液压泵；连接于液压泵与多个液压驱动装置之间的液压阀组；用于测量作业执行机构的姿态的测量装置；与测量装置和液压阀组信号连接的控制装置，控制装置被配置为：在液压泵提供液压油的流量小于多个液压驱动装置的工作需求流量总和，且多个液压驱动装置中两个以上液压驱动装置处于工作状态时，控制装置根据测量装置的测量结果选择和调整液压泵的液压油分配到多个液压驱动装置的流量分配模式并相应地控制液压阀组。该液压控制系统能够根据作业执行机构的姿态选择合适的流量分配模式。

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种作业执行机构的液压控制系统及其控制方法和作业机械。

背景技术

作业机械的应用场景多、应用范围广泛、例如多功能救援车，主要应用在地震、塌方、滑坡、泥石流等自然灾害发生时进行抢险救援作业。作业机械的作业执行机构许多采用液压控制，例如装载机的作业执行机构、多功能救援车的挖掘臂等，挖掘臂作为多功能救援车主要的执行机构，其结构包括大臂、小臂、铲斗及其他相关附件，分别通过大臂油缸、小臂油缸、铲斗油缸驱动。液压系统通过主阀将液压油分配至各液压缸，挖掘臂通过液压缸驱动完成单一或复合动作。其中液压系统和控制方式是挖掘臂的核心，直接关系到挖掘臂的复合协调性、操控性、响应速度和工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种作业执行机构的液压控制系统，采用该作业执行机构的液压控制系统，在液压泵提供的液压油的流量小于作业执行机构的多个执行件的工作需求流量总和时，液压控制系统能够根据作业执行机构的姿态为多个执行件选择合适的流量分配模式，以提高作业执行机构多个执行件的动作协调性或者满足作业执行机构的动作的优先性要求。

本发明同时还提供一种应用该液压控制系统的作业机械，以及该液压控制系统的控制方法。

本发明第一方面公开一种作业执行机构的液压控制系统，所述作业执行机构包括相互连接的多个执行件，所述液压控制系统包括：

多个液压驱动装置，与所述多个执行件对应设置，各所述液压驱动装置用于驱动对应的所述执行件动作；

液压泵，用于给所述多个液压驱动装置提供液压油；

液压阀组，连接于所述液压泵与所述多个液压驱动装置之间，用于调节所述液压泵输入所述多个液压驱动装置液压油的压力和流量；

测量装置，用于测量所述作业执行机构的姿态形成测量结果；

控制装置，与所述测量装置和所述液压阀组信号连接，所述控制装置被配置为：在所述液压泵提供液压油的流量小于所述多个液压驱动装置的工作需求流量总和，且所述多个液压驱动装置中两个以上液压驱动装置处于工作状态时，根据所述测量装置的所述测量结果选择和调整所述液压泵的液压油分配到所述多个液压驱动装置的流量分配模式并相应地控制所述液压阀组。

进一步地，所述测量装置通过测量所述多个执行件的动作测量所述作业执行机构的姿态。

进一步地，所述测量装置包括：用于测量所述液压驱动装置的位移的位移传感器和/或用于测量所述液压驱动装置的角度的角度传感器。

进一步地，所述多个液压驱动装置包括多个液压缸。

进一步地，所述流量分配模式包括流量优先模式、流量等比例下降模式、等值减小模式或指定减小模式。

进一步地，所述液压阀组包括与所述多个液压驱动装置对应设置的通流面积可调整的多个阀组件，各阀组件连接于对应的所述液压驱动装置和所述液压泵之间，所述控制装置与所述多个阀组件信号连接以调整各所述阀组件的通流面积。

进一步地，所述阀组件包括换向滑阀，所述控制装置控制所述换向滑阀阀芯滑动的位移。