[发明专利]一种悬浮舰岛

说明书

本发明公开了一种悬浮舰岛，包括舰体以及设置在舰体上的飞行甲板和舰岛，所述舰体的两侧分别设置有多个支撑台，多个所述支撑台上均设置有机械臂，所述机械臂与机械臂控制器连接；所述飞行甲板的上方设置有连接机械臂的悬浮底座，所述悬浮底座的上方设置有连接舰岛的旋转平台，所述旋转平台的侧边设置有诱饵发射器，所述旋转平台包括连接舰岛的平台以及与平台连接的旋转机构，所述旋转机构与悬浮底座连接，所述旋转机构包括设置在平台与悬浮底座连接的旋转轴以及与旋转轴连接的驱动装置。本发明设计新颖、使用方便，通过将航母的舰岛设置在飞行甲板的上方，以减少飞行甲板上的建筑物，提高舰岛的视野以及信号收发能力。

技术领域

本发明涉及航母领域，尤其涉及一种悬浮舰岛。

背景技术

航空母舰，简称“航母”，有“海上霸主”之美称，是一种以舰载机为作战武器的大型水面舰艇，可以供舰载机起飞和降落。它通常拥有巨大的飞行甲板和舰岛，舰岛大多坐落于右舷。航空母舰是世界上最庞大、最复杂、威力最强的武器之一，是一个国家综合国力的象征。

飞行甲板是航空母舰上供飞机起降和停放的上层甲板，按照任务需求可将其划分为起飞区、降落区和停放区。飞行甲板下设有廊形夹层、水密隔舱、机库、武器库和船员住舱，大型航母的甲板甚至可达6层之多，而甲板侧边则有两到四座升降机用于将飞机运到甲板或机库。船头采用封闭设计，从飞行甲板到船头皆为一体成形。值得一提的是，现代航空母舰的飞行甲板通常比船体宽得多，从正面看去，飞行甲板向船体两舷张出，形状十分怪异。由于飞行甲板要承受飞机降落时的强烈冲击载荷，因此需用高强度金属制成。

现代航空母舰通常将上层建筑集中在飞行甲板的右侧，称为“舰岛”。从飞机起降的要求上讲，甲板上空无一物是最理想的，但航母的指挥塔、飞行控制室、航海室、雷达和通信天线等又是需要高耸在甲板上的，所以现代航空母舰都是将这些上层建筑设计得很紧凑，空出甲板的绝大部分来方便飞机起降。现代航母力求其外型简洁以减少雷达反射截面积，但其中技术非常复杂，已实现了上层建筑的“集结化”包括多功能相控阵雷达、封闭桅杆（AME/S）、电磁辐射系统（MERS）和多功能射频系统（AMRFS）。

申请号为CN201410637614.0的发明专利，公开了一种对冗余的工业机器人的运动过程的编程方法和工业机器人，工业机器人具有多个通过可调整的、包括至少一个冗余关节的关节彼此相接的节肢，关节能够通过工业机器人的至少一个机器人控制器可控地调整，包括步骤：手动引导地调整操纵器臂的与工具参考点相对应的节肢，从空间中的第一位置和第一方向至空间中的第二位置和/或第二方向；在取消冗余的情况下，通过确定至少一个冗余关节的优化的关节位置值，由操纵器臂的工具参考点的第二位置和第二方向，回溯计算操纵器臂的所有关节的关节位置值；在手动引导调整期间，根据回溯计算出的优化的关节位置值，在机器人控制器的控制下自动地调整操纵器臂的所有关节。

申请号为CN201510063407.3的发明专利，公开了一种用于对工业机器人编程的方法和对应的工业机器人，其中通过所述工业机器人(1)的操纵器臂(2)的手动引导的运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过所述工业机器人(1)的控制装置(3)进行检测，并作为对应的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。本发明还涉及一种工业机器人(1)，其具有机器人控制器，该机器人控制器被设计和/或设置用于执行这样的方法。

申请号为CN201611194816.8的发明专利，公开了一种七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划方法，属于机械臂控制领域，解决了现有基于Bi-RRT*算法的七自由度仿人机械臂路径规划方法不适用于仿人机械臂的任务空间规划，且无法同时优化仿人机械臂的末端执行器的路径和机械臂构型的问题。所述方法包括为末端执行器规划无碰撞路径、对无碰撞路径进行平滑处理、计算所有可用机械臂构型、根据人臂的运动学特征选择最优机械臂构型集和控制仿人机械臂依次完成最优机械臂构型集中所有臂构型的步骤。在规划无碰撞路径的步骤中采用基于臂构型描述的末端新生长路径点有效性判断方法替代现有Bi-RRT*算法中的碰撞检测方法。本发明所述方法适用于七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划。