[发明专利]一种可调节手托

说明书

本发明涉及一种可调节手托，包括固定座，还包括：抽拉调节机构，滑动安装在固定座上，可在平行于固定座的第一平面内沿固定座的长度方向移动并锁止在第一指定位置；旋转调节机构，与抽拉调节机构连接，可随抽拉调节机构联动；手托架，连接在旋转调节机构上，可在垂直于旋转调节机构旋转轴的第二平面内旋转并通过旋转调节机构锁止在第二指定位置。本发明提供的可调节手托采用简单的连接结构即可同时实现对手托结构平动和转动的锁止，具有更小的占地空间，结构简单，成本较低，在调节时没有额外操作手柄，锁止能力大且对导轨本身的作用力小，机构运行稳定可靠，能够适应如主刀医生操作手术机器人时的严格要求。

技术领域

本发明涉及一种手托，尤其涉及一种在外科手术过程中使用的可调节手托。

背景技术

在利用手术机器人实施外科手术时，手术机器人是由主刀医生进行操作的，为了缓解手术过程中持续操作所导致的疲劳感，主刀医生会将手臂置于手托之上。由于主刀医生在操作手术机器人的遥操作器时，需要稳定的手感以保障手术操作的精度，要求操作手术时感觉不到明显形变的同时，也要能够抵抗不超过150N的外力干扰，因此对手托的刚度要求极其高。

目前在市面上常见的手托有桌面可调节手托和为固定式手托，桌面可调节手托大多采用螺纹杆调节，用户通过旋转螺杆，将螺杆顶紧到桌面，或者利用手托结构中的内螺纹，实现手托高度及角度的调节。然而现有的桌面可调节手托大多刚度较低，且螺杆机构机械间隙较大，锁止时手托在较大外力作用下会明显晃动，不能符合主刀医生在实施机器人手术时的要求，导致现有的手术机器人手托主要采用不可调节的固定式手托。

现有的固定式手托主要通过螺钉或焊接等纯刚性死连接的方式连接，不具备前后自由调节的功能，因此导致固定式手托在利用手术机器人实施外科手术时存在如下问题：1)无法使不同身型的主刀医生都能在舒适的姿势下进行手术，从而可能导致主刀医生的高度疲劳，对手术产生不利影响；2)不同的主刀医生操作手术机器人的动作也会有所不同，使用固定式手托可能会造成主刀医生不能够轻松、准确的操作，造成手术时动作不到位；3)不能满足主刀医生在手术过程中变换身姿来缓解疲劳的需求；4)占用空间体积大，造成移动不便。

因此，设计一款结构稳固可靠的可调节手托，已成为医疗器械行业多年亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种结构简单，运行可靠的可调节手托，该可调节手托能够同时满足对手术机器人手托刚度和可调性的双重要求。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可调节手托，包括固定座，还包括：抽拉调节机构，滑动安装在所述固定座上，可在平行于所述固定座的第一平面内沿所述固定座的长度方向移动并锁止在第一指定位置；旋转调节机构，与所述抽拉调节机构连接，可随所述抽拉调节机构联动；手托架，连接在所述旋转调节机构上，可在垂直于所述旋转调节机构旋转轴的第二平面内旋转并通过所述旋转调节机构锁止在第二指定位置。

所述的可调节手托，优选的，所述抽拉调节机构包括：抽拉导轨，沿所述固定座的长度方向安装在所述固定座上；抽拉滑块，滑动连接在所述抽拉导轨上；抽拉板，安装在所述抽拉滑块上，可沿所述抽拉导轨在所述第一平面滑动以将所述抽拉板调节至所述第一指定位置；锁止件，用于将所述抽拉板锁止在所述第一指定位置；解锁机构，用于解锁所述锁止件以使所述抽拉板可沿所述抽拉导轨在所述第一平面内移动。

所述的可调节手托，优选的，所述解锁机构为气弹簧解锁机构，所述气弹簧解锁机构包括：解锁支架，形成为框架结构并安装在靠近所述旋转调节机构一侧的所述抽拉板上，所述解锁支架上形成有导向通孔；解锁拨杆，经所述导向通孔穿设在所述解锁支架上并通过拨杆转轴与所述解锁支架的一边铰接，所述解锁拨杆的第一端位于所述解锁支架外以形成拨动端，所述解锁拨杆的第二端伸入所述解锁支架内以形成顶压端。

所述的可调节手托，优选的，所述解锁拨杆的拨动端到所述拨杆转轴的距离大于所述解锁拨杆的顶压端到所述拨杆转轴的距离，以形成对所述拨动端的省力杠杆结构。