[发明专利]雷达与球机联动的方法及装置

说明书

本申请提供一种雷达与球机联动的方法及装置，所述方法包括：获取雷达采集目标对象的雷达信号；根据所述雷达信号确定所述目标对象是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐标值；将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述目标对象在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；根据所述平面坐标值计算出球机的目标PTZ坐标值；根据所述目标PTZ坐标值与球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当前状态调整至指定状态，并在所述球机调整至指定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视频图像。应用该方法，可以实现有效提高雷达与球机的联动精度。

技术领域

本申请涉及安防技术领域，尤其涉及一种雷达与球机联动的方法及装置。

背景技术

在安防系统中，雷达与摄像机是常用的监控设备，其中，雷达利用电磁波进行目标探测，其探测到的雷达信号可以反映出目标对象的速度、方位等信息，并且其在工作时不易受环境影响，具有较高的稳定性；摄像机则利用视频图像进行目标探测，其采集到的视频图像可以反映出目标对象的直观特征。基于该两种监控设备各自的优势，可以将雷达与摄像机结合使用，以实现安防目的。

现有技术中，提出一种利用若干雷达与若干球机联动实现目标监控的方法，在该方法中，预先精确测量出各个雷达与各个球机的安装高度，雷达坐标系与相机坐标系的X轴夹角等信息，然后基于该些信息，根据三角函数关系，解算出雷达目标在相机坐标系下的坐标，据此实现雷达与球机之间联动。由此可见，在该方法中，雷达与球机的联动精度需依赖测量精度，而测量工作是由人工实施的，整个测量过程不仅操作繁琐，还无法保障测量精度，从而，也就无法保障雷达与球机的联动精度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种雷达与球机联动的方法及装置，以实现有效提高雷达与球机的联动精度，从而当通过雷达信号确定目标对象出现在警戒区域时，控制球机采集目标对象的清晰图像，从而准确地实现目标监控。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种雷达与球机联动的方法，所述方法包括：

获取雷达采集目标对象的雷达信号；

根据所述雷达信号确定所述目标对象是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐标值；

将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述目标对象在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；

根据所述平面坐标值计算出球机的目标PTZ坐标值；

根据所述目标PTZ坐标值和所述球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当前状态调整至指定状态，并在所述球机调整至指定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视频图像。

可选的，所述单应性矩阵通过以下方式确定：

获取至少一组标定参数，每一组所述标定参数包括N个坐标值对，每一所述坐标值对包括标定参照物在雷达坐标系中的雷达坐标值和所述标定参照物在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；

其中，所述N为不小于4的自然数，所述N个坐标值对中的N个雷达坐标值分别对应的坐标点在所述雷达坐标系中不共线，且所述N个坐标值对中的N个平面坐标值分别对应的坐标点在所述球机笛卡尔坐标系中不共线；

基于所述至少一组标定参数求解出一个用于将雷达坐标值转换为平面坐标值的单应性矩阵。

可选的，所述标定参数通过以下方式获取：

控制所述标定参照物在所述警戒区域中沿设定路线移动；