[发明专利]一种微创手术器械

说明书

本发明公开了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，驱动部分用于驱动器械杆绕所述器械杆的轴线旋转，器械杆与器械固定连接；驱动部分包括驱动装置和传动装置，驱动装置用于提供动力，传动装置用于将驱动装置提供的动力传递到器械杆，从而驱动器械杆绕器械杆的轴线旋转。该器械能够灵活实现模仿人体手臂的旋转动作，减轻微创手术过程中因器械灵敏度和灵活度不高带来的费时费力等问题，可广泛应用于微创手术内窥镜等器械中。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其是涉及一种微创手术器械。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

目前，机器人辅助的外科手术中，器械、器械杆和固定装置之间的配合无法满足医生在进行手术时对手术器械旋转的灵活性和灵敏度的要求，从而使增加了手术的复杂性和时间，也增加了病患的痛苦。

发明内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题，本发明提出了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，所述驱动部分用于驱动所述器械杆绕所述器械杆的轴线旋转；

所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置用于提供动力，所述传动装置用于将所述驱动装置提供的动力传递到所述器械杆，从而驱动所述器械杆绕所述器械杆的轴线旋转。

优选地，所述驱动部分还包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座、以及设置在所述隔离座上的传动座，

所述驱动座的侧壁上设有第一孔、所述隔离座的侧壁上设有第二孔、所述传动座的侧壁上设有第三孔，所述第一孔、所述第二孔和所述第三孔同轴，所述驱动装置穿设在所述第一孔中，

所述传动座的侧壁上还设有第四孔，所述驱动座的侧壁上设有第一凹槽，所述隔离座的侧壁上设有第二凹槽，所述器械杆通过转轴穿设在所述第四孔中，且所述器械杆的第一端依次通过所述第一凹槽和所述第二凹槽延伸出所述驱动部分，所述器械杆与所述转轴之间固定连接。

优选地，所述传动装置包括：

设置在所述驱动装置的输出轴的端部的第一联轴器、设置在所述第二孔中的第二联轴器、以及设置在所述第三孔中的第三联轴器，所述第二联轴器的两端分别连接所述第一联轴器和所述第三联轴器，

所述第三联轴器的第二端设有主齿轮，所述转轴的第二端设有从齿轮，所述主齿轮与所述从齿轮相互啮合，使得当所述驱动装置的输出轴旋转时，动力依次通过所述第一联轴器、所述第二联轴器、所述第三联轴器、所述主齿轮以及所述从齿轮传递，从而使得所述转轴带动所述器械杆转动。

优选地，所述转轴的第一端设有定位凸起，所述器械杆的外壁上设有第一卡槽，所述定位凸起能够与所述第一卡槽卡合。

优选地，所述转轴的外壁上设有外螺纹，所述器械杆的外壁上设有螺纹套管，所述转轴通过所述外螺纹和所述螺纹套管与所述器械杆连接。

优选地，所述传动座上设有第一座，所述器械杆能够固定在所述第一座上。

优选地，所述第一座上设有第一卡孔，所述第一卡孔的轴线与所述转轴的轴线重合，所述第一卡孔中设有第一弹性卡板，