[发明专利]可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置

权利要求书

1.一种可自动跨行光伏板清洁及缺陷检测系统装置，包括光伏板（1），每块光伏板（1）通过光伏板支架及底座（2）进行固定支撑，其特征在于：多块光伏板（1）以固定倾角成行排布，每块光伏板（1）安装框上部开有凹槽作为行走轨道（10），本装置还包括清洁检测机器人（3）、对接平台（4）、小型充电桩（5）、自动升降架（6）和移动平台底盘（7），移动平台底盘（7）的底部设有滚轮，对接平台（4）通过自动升降架（6）安装到移动平台底盘（7）上，对接平台（4）位于光伏板（1）侧方，自动升降架（6）带动对接平台（4）上下升降移动，对接平台（4）远离光伏板（1）的一侧设有小型充电桩（5），对接平台（4）的另一侧设有限位开关，对接平台（4）的上部开有凹槽形成对接轨道（9），对接轨道（9）与光伏板（1）的行走轨道（10）匹配对接，清洁检测机器人（3）搭载在对接平台（4）上并沿对接轨道（9）驶入到光伏板（1）上，清洁检测机器人（3）在完成一行光伏板（1）的检测与清洁工作后原路返回到对接平台（4）上，移动平台底盘（7）搭载清洁检测机器人（3）驶入下一行光伏板（1）；清洁检测机器人（3）主要由移动框架、清洁检测模块、清洁检测机器人外壳（101）三部分组成；

移动框架包括移动框架底盘（201）、主动轮（209）、从动轮（210）、同步皮带（211）、横杆（214）、第一固定架（216）、第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）和第二固定架（219）；移动框架底盘（201）下表面的上边缘两侧铰接装有主动轮（209）和从动轮（210），主动轮（209）和从动轮（210）分别嵌于行走轨道（10）或对接轨道（9）中形成滚动副，第一同步带轮（212）与主动轮（209）同轴安装，第二同步带轮（213）与从动轮（210）同轴安装，第一同步带轮（212）与第二同步带轮（213）通过同步皮带（211）传动连接；移动框架底盘（201）的两侧固定有两个沿每行光伏板（1）纵向方向平行布置的支臂板，两个支臂板与移动框架底盘（201）围成半开口区域，每个支臂板的两端分别装配有滚轮从而构成移动框架滚轮组（202），移动框架通过移动框架滚轮组（202）实现在每行光伏板（1）的横向移动，第一固定架（216）和第二固定架（219）的下端垂直固定在移动框架底盘（201）上表面的两侧，第一固定架（216）和第二固定架（219）的上端之间通过横杆（214）连接，第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）分别安装在横杆（214）的两端，第三同步带轮（217）、第四同步带轮（218）上分别卷绕设有皮带（304）且通过各自的皮带（304）与清洁检测模块连接；

清洁检测模块包括清洁检测模块框架（309）、暗箱壳体（302）和暗箱顶盖（301），清洁检测模块框架（309）布置在移动框架的半开口区域内，清洁检测模块框架（309）的底座四角上分别装配有滚轮从而构成清洁检测模块滚轮组（305），清洁检测模块通过清洁检测模块滚轮组（305）实现在每行光伏板（1）的纵向移动，暗箱壳体（302）固定在清洁检测模块框架（309）上，暗箱顶盖（301）与暗箱壳体（302）密封组装形成暗箱，暗箱顶盖（301）的下表面朝向暗箱内部，暗箱顶盖（301）下表面设有用于图像采集的红外热像仪（318）以及在红外热像仪（318）两侧对称布置的第一光源（319）和第二光源（320）；清洁检测模块框架（309）在靠近光伏板（1）顶部和底部的每侧安装有第一滚刷（306）和第二滚刷（316），第一滚刷（306）和第二滚刷（316）分别位于暗箱壳体（302）两侧且平行于光伏板（1）横向方向，第一滚刷（306）和第二滚刷（316）分别通过各自的轴固定到清洁检测模块框架（309）底座对应位置的滚刷固定座（310）；暗箱壳体（302）的两侧面上均设有皮带固定座（308）和凸出于暗箱壳体（302）表面的第二支撑架（303），皮带固定座（308）系有皮带（304），清洁检测模块经由皮带（304）与移动框架连接，移动框架释放卷绕在第三同步带轮（217）和第四同步带轮（218）上的皮带（304）使清洁检测模块沿移动框架的半开口区域的开口方向驶出移动框架的内部，清洁检测机器人外壳（101）主要由顶板，以及在顶板两侧弯折形成的侧板构成，每个侧板均设有与第二支撑架（303）配合使用的第一支撑架（102），用于限制清洁检测模块沿光伏板（1）纵向运动；

所述的移动平台底盘（7）上安装有控制移动平台底盘（7）移动的移动平台控制模块（8），移动平台控制模块（8）至少包括可编程逻辑控制器、数据处理模块、无线传输模块和驱动电机控制模块；

所述的移动框架底盘（201）上安装有工作状态指示灯（203）、第二电机驱动器（204）、第一蓄电池（205）、第一电机驱动器（206）、移动框架控制模块（207）和第一电机（208），第一蓄电池（205）与第一电机驱动器（206）、第一电机（208）顺序电连接，第一蓄电池（205）为工作状态指示灯（203）和移动框架控制模块（207）供能，第二电机（215）安装在横杆（214）的一端且与第三同步带轮（217）和第四同步带轮（218）同轴连接，第一蓄电池（205）与第二电机驱动器（204）、第二电机（215）顺序电连接。