[发明专利]全自动洗浴护理机器人

说明书

本发明提供了一种全自动洗浴护理机器人，采用活动座椅式结构，完成对洗浴者洗浴时的辅助站立、腿部搓澡、臀部搓澡、背部搓澡、头部洗浴的功能，各个搓澡机构采用能够自动适应人体曲线的机械结构；能准确定位使用者头部位置，实现自动定位、清洗头发，帽壳上设置多个爪形搓头器，几乎可以覆盖整个头部，在导杆的往复运动下，弹簧板不断的变形舒张，即模仿人手抓洗头发和按摩头部的动作；进水管上设有水压传感器和水压阀，实时调控进水管水压和进水量，确保洗浴时水压稳定，合适的水量和水压使用者洗浴舒适，出水管上设有漏水孔，能实现自动进水、排水，避免室内积水。

技术领域

本发明涉及护理设备，尤其涉及全自动洗浴护理机器人。

背景技术

随着老龄化社会到来以及人们对高质量生活的追求，老年人和残疾人对自动化洗浴护理机器的需求不断增强。老年人和残疾人由于生理能力下降和功能丧失，无法实现自我照料，这就给家庭和敬老院的医护人员对老年人和残疾人的护理带来了极大的压力和困难。一种可以减轻护理负担提供便利服务的洗浴护理机器人的研制变得十分迫切。

现有的洗护机器人考虑了自动淋浴、冲洗的功能，但是使用过程中仍需要护理人员在旁边全程协助才能完成真个洗浴过程，如需要护理人员协助开水、关水，扫除积水。

现有的坐卧两用轮椅洗澡机，采用浴缸与轮椅紧密结合模式，实现护理并能节省劳动力；其座椅作为浴缸的一部分，进出浴缸方便。但对老年人护理不足，智能化程度比较低，不能完成自动洗浴。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的全自动洗浴护理机器人，采用活动座椅式结构，完成对洗浴者洗浴时的辅助站立、腿部搓澡、臀部搓澡、背部搓澡、头部洗浴的功能，各个搓澡机构采用能够自动适应人体曲线的机械结构；能准确定位使用者头部位置，实现自动定位、清洗头发，帽壳上设置多个爪形搓头器，几乎可以覆盖整个头部，在导杆的往复运动下，弹簧板不断的变形舒张，即模仿人手抓洗头发和按摩头部的动作；进水管上设有水压传感器和水压阀，实时调控进水管水压和进水量，确保洗浴时水压稳定，合适的水量和水压使用者洗浴舒适，出水管上设有漏水孔，能实现自动进水、排水，避免室内积水。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：全自动洗浴护理机器人，包括辅助站立机构、搓澡机构、洗头机构和水循环系统；辅助站立机构包括水平驱动装置、垂直驱动装置和手臂支撑辅助装置；搓澡机构包括背部搓澡装置、臀部搓澡装置和腿部搓澡装置，传动部分采用齿轮齿条机构，由伺服电机带动做往复运动进行搓澡；洗头机构包括洗头定位机构和洗头执行机构，洗头定位机构包括传动箱体、电机一、电机二、减速机一、减速机二、齿轮一、齿轮二，连接轴、关节轴承、关节臂一、关节臂二、关节臂三和电动推杆；电机一转动带动齿轮二，通过齿轮副将运动传递到齿轮一，实现关节臂一的肩部回转，实现大臂的俯仰；电动推杆直线往复运动推动关节臂二运动从而控制关节臂二的俯仰角度；电机二转动带动关节臂三转动，实现小臂的俯仰运动；水循环系统包括进水管、出水管、冲洗管道，进水管与洗头机构的顶部相连，出水管铺设于臀部搓澡装置和腿部搓澡装置的下方，且出水管上设有漏水孔；背部搓澡装置后方的竖直方向上设有冲洗管道一，臀部搓澡装置下方的水平方向上设有冲洗管道二，冲洗管道一和冲洗管道二上均开设冲洗圆孔；进水管上设有水压传感器和水压阀，用于控制冲洗管道的水压和水流量。

优选的，洗头执行机构包括帽壳、搓头装置和洗头电机，共有四个搓头装置和四个洗头电机，四个电机独立运行并各自控制一个搓头装置，搓头装置包括导向孔、导杆、凸轮、弹簧和爪形搓头器，帽壳上设置了四个导向孔，用于安装导杆，洗头电机运行后带动凸轮，促使导杆有规律的向下运动；在导杆上套有弹簧，利用压缩时积累的能量实现导杆向上运动，从而使导杆有节奏的往复运动；导杆前部安装有弹簧板，弹簧板底部安装爪形搓头器，在导杆的往复运动下，弹簧板不断的变形舒张，即模仿人手按摩头部的动作；四个弹簧板下方的爪形搓头器几乎可以覆盖整个头部，并利用弹簧板不断地收缩变形有一定的按摩作用，整个洗头过程即可实现。