[发明专利]全自动洗浴护理机器人

权利要求书

1.全自动洗浴护理机器人，其特征在于，包括辅助站立机构、搓澡机构、洗头机构和水循环系统；辅助站立机构包括水平驱动装置、垂直驱动装置和手臂支撑辅助装置；搓澡机构包括背部搓澡装置、臀部搓澡装置和腿部搓澡装置，传动部分采用齿轮齿条机构，由伺服电机带动做往复运动进行搓澡；洗头机构包括洗头定位机构和洗头执行机构，洗头定位机构包括传动箱体、电机一、电机二、减速机一、减速机二、齿轮一、齿轮二，连接轴、关节轴承、关节臂一、关节臂二、关节臂三和电动推杆；电机一转动带动齿轮二，通过齿轮副将运动传递到齿轮一，实现关节臂一的肩部回转，实现大臂的俯仰；电动推杆直线往复运动推动关节臂二运动从而控制关节臂二的俯仰角度；电机二转动带动关节臂三转动，实现小臂的俯仰运动；水循环系统包括进水管、出水管、冲洗管道，进水管与洗头机构的顶部相连，出水管铺设于臀部搓澡装置和腿部搓澡装置的下方，且出水管上设有漏水孔；背部搓澡装置后方的竖直方向上设有冲洗管道一，臀部搓澡装置下方的水平方向上设有冲洗管道二，冲洗管道一和冲洗管道二上均开设冲洗圆孔；进水管上设有水压传感器和水压阀，用于控制冲洗管道的水压和水流量。

2.根据权利要求1所述的全自动洗浴护理机器人，其特征在于，洗头执行机构包括帽壳、搓头装置和洗头电机，共有四个搓头装置和四个洗头电机，四个电机独立运行并各自控制一个搓头装置，搓头装置包括导向孔、导杆、凸轮、弹簧和爪形搓头器，帽壳上设置了四个导向孔，用于安装导杆，洗头电机运行后带动凸轮，促使导杆有规律的向下运动；在导杆上套有弹簧，弹簧板底部安装爪形搓头器，在导杆的往复运动下，利用压缩时积累的能量实现导杆向上运动，从而使导杆有节奏的往复运动。

3.根据权利要求1所述的全自动洗浴护理机器人，其特征在于，手臂支撑辅助装置包括腋窝放置处、防倾倒突起、手握处和加强固定架；且手握处设有防滑护套；水平驱动装置带动臀部搓澡装置水平方向运动，垂直驱动装置带动手臂支撑辅助装置垂直运动。

4.根据权利要求1所述的全自动洗浴护理机器人，其特征在于，背部搓澡装置包括支架、导向杆、搓澡头机构和齿条；搓澡头机构利用支架被固定在座椅上，且支架给搓澡头提供上下运动的轨道；导向杆是连接搓澡头机构和支架的机构，导向杆两端的U型滑轮固定在导轨中；搓澡头机构通过其与支架之间的导向杆装配于支架上，搓澡头机构包括搓澡头、弹性V型杆和铰链；搓澡头通过V形弹性杆及铰链结构能够在搓澡的过程中与搓澡者的身体曲线相吻合，并且弹性V型杆通过弹性形变能够实现搓澡者在搓澡的过程中可以改变搓澡力度；固定在导向杆上的齿条与固定在座椅上的齿轮啮合并通过伺服电机驱动使搓澡头装置沿着轨道做上下运动。

5.根据权利要求1所述的全自动洗浴护理机器人，其特征在于，臀部搓澡装置包括导向杆、搓澡头机构、滑道和滑块，滑道是一个一边开口的四方槽，导向杆两端的滑块是一个四方的伺服滑块。

6.根据权利要求1所述的全自动洗浴护理机器人，其特征在于，腿部搓澡装置包括半圆形搓澡头、脚踏板、挡板和驱动装置；驱动装置包括轴承、梯形轴、伺服电机、锥齿轮和直齿轮；伺服电机通过锥齿轮带动梯形轴上的两个直齿轮转动，齿条通过与直齿轮的啮合带动半圆形搓澡头做上下运动，半圆形搓澡头上均布有硅胶凸头。