[发明专利]多方向灵活弯曲与锁定的手术装置

说明书

本发明提供一种多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，控制部具有第一球窝关节和驱动装置，腕部结构具有第二球窝关节，第二球窝关节与前端执行器件连接，第一球头与第二球窝之间连接有传动拉索；第一球窝关节包括第一球头和第一球座，第二球窝关节具有第二球头与第二球座；通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步操作者在控制部的操作与腕部结构的执行动作。本发明结构设计合理，便于使用，同时具备良好的便携性及经济性。

技术领域

本发明涉及一种手术装置，具体涉及一种多方向灵活弯曲与锁定的手术装置。

背景技术

在微创手术中，外科医生通过患者身上打开的较小创口，借助细长的微创手术器械进入人体实施手术操作任务。与传统的开放式手术相比，微创手术具有创伤小，术后恢复快，复发率降低，并发症减少等优势。基于微创手术创口小的特点，微创手术要求的手术路径复杂，手术操作空间狭窄，在操作中常会遇到手术遮挡区域的情况。另外手术中的不同操作任务(夹持、缝合、打结等)都增加了手术的难度。这些情况都要求手术器械需要有足够的腕部自由度，保证末端执行机构顺利到达手术操作部位并完成动作。但目前缺乏一种能够在较复杂的手术环境中进行复杂手术操作的专用器械。现有的产品中主要以预弯曲和可转腕来实现腹腔镜手术钳的弯曲和旋转。由于预弯曲单孔腹腔镜手术钳的器械间存在相互干扰、手柄缺少指向性、手柄转动使器械位置难以控制等不足，且单一形状手术钳无法满足各种手术位置的需求，造价昂贵，不利于长期使用和维护。有些手术器械如中国专利文献CN106264665 A所公开的一种可弯曲的手术装置，虽然可以完成主动弯曲，但弯曲自由度较少。现有技术中也有靠多个伺服电机控制的可转腕的腹腔镜手术钳，既可以根据手腕的运动来控制器械头部的运动，实现多个自由度的灵活操作，同时又能锁定角度，但这种器械结构复杂，价格昂贵，如美国的“达芬奇”手术机器人，无法脱离庞大的手术机器人单独应用。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多方向灵活弯曲与锁定的手术装置。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，所述控制部具有第一球窝关节和驱动装置，所述腕部结构具有第二球窝关节，所述第二球窝关节与前端执行器件连接所述第一球头与第二球窝之间连接有传动拉索；所述第一球窝关节包括第一球头和第一球座，所述第二球窝关节具有第二球头与第二球座；通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步操作者在控制部的操作与腕部结构的执行动作。

具体地，所述控制部与前端执行器件之间连接执行拉索或执行通道，可以是常用的空心圆管。

具体地，在所述控制部的前端具有弹性支撑装置，所述弹性支撑装置支撑球型件，所述第一球头的底端具有关节座，所述球型件与关节座滑动配合。

具体地，第一球头的底端连接万向节，所述万向节与支撑板相连接。

具体地，所述控制部是由手柄和方向控制件组成的手控装置，所述方向控制件与第一球窝固定连接。

具体地，第一球头与第一球座之间具有足以锁定两者相对滑动的摩擦力，当操作者按压方向控制件时，第一球头与第一球座脱离。

具体地，所述摩擦力由第一球头和/或第一球座的表面提供，所述第一球座是接触第一球头的的膨大端外壳末端内壁。

具体地，所述球型件与关节座之间具有摩擦力，第一球头上穿设有顶杆，当操作者按压方向控制件时顶杆使型件与关节座脱离，当操作者松开方向控制件时弹力令关节座摩擦锁定球型件。

具体地，所述关节座和/或球型件的表面具有摩擦面具体地，所述第二球窝上设有多个弯曲球窝关节串联成的蛇管，所述的弯曲球窝关节有通孔