[发明专利]多方向灵活弯曲与锁定的手术装置

权利要求书

1.一种多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，其特征在于：

所述控制部具有第一球窝关节和驱动装置，所述腕部结构具有第二球窝关节，所述第二球窝关节与前端执行器件连接，第一球头与第二球窝之间连接有传动拉索，传动拉索是钢丝绳；

所述第一球窝关节包括第一球头和第一球座，所述第二球窝关节具有第二球头与第二球座；

通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步操作者在控制部的操作与腕部结构的执行动作；

所述控制部是由手柄和方向控制件组成的手控装置，所述方向控制件与第一球窝固定连接；第一球头与第一球座之间具有高摩擦系数的摩擦材料，当操作者用拇指按压方向控制件时，第一球头与第一球座脱离，在脱离和摩擦材料接触后控制第一球头转动方向；当操作者停止按压方向控制件时，第一球头与第一球座接触，在恢复和摩擦材料接触后维持第一球头的状态；

在所述控制部的前端具有弹性支撑装置，所述弹性支撑装置支撑球型件，所述第一球头的底端具有关节座，所述球型件与关节座滑动配合，确保在第一球头改变方向时一直被球型件支撑。

2.根据权利要求1所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：所述控制部与前端执行器件之间连接执行拉索或执行通道。

3.根据权利要求1所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：第一球头的底端连接万向节，所述万向节与支撑板相连接。

4.根据权利要求1所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：摩擦力由第一球头和/或第一球座的表面提供，所述第一球座是接触第一球头的膨大端外壳末端内壁。

5.根据权利要求1所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：所述球型件与关节座之间具有摩擦力，第一球头上穿设有顶杆，当操作者按压方向控制件时顶杆使型件与关节座脱离，当操作者松开方向控制件时弹力令关节座摩擦锁定球型件。

6.根据权利要求5所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：所述关节座和/或球型件的表面具有摩擦面。

7.根据权利要求1所述的多方向灵活弯曲与锁定的手术装置，其特征在于：所述第二球窝上设有多个弯曲球窝关节串联成的蛇管，所述的弯曲球窝关节有通孔。