[发明专利]掘进机及其控制方法

权利要求书

1.一种掘进机，其特征在于，包括：

机身；

掘进机构，设置于所述机身上；

惯性导航模块，设置于所述机身上，用于确定所述机身的姿态；

第一检测装置，设置于所述机身上，用于检测所述机身的加速度；

第一检测装置，设置于所述掘进机构上，用于检测所述掘进机构的升降幅度；

第二检测装置，设置于所述掘进机构上，用于检测所述掘进机构的回转幅度；

控制器，与所述惯性导航模块、所述第一检测装置、所述第二检测装置相连接，机身所述控制器可根据所述第一检测装置、所述第二检测装置的检测结果及所述机身的姿态控制所述掘进机构工作。

2.根据权利要求1所述的掘进机，其特征在于，所述掘进机构包括：

截割臂，所述截割臂的一端与所述机身相连接；

截割头，设置于所述截割臂的另一端；

驱动装置，与所述截割臂及所述截割头相连接，所述驱动装置可在所述控制器的控制指令下驱动所述截割臂及所述截割头工作。

3.根据权利要求2所述的掘进机，其特征在于，

所述第一检测装置为位移传感器，所述位移传感器位于所述驱动装置的升降油缸上；或

所述第一检测装置为倾角传感器，所述倾角传感器位于所述截割臂上。

4.根据权利要求2所述的掘进机，其特征在于，

所述第二检测装置为位移传感器，所述位移传感器位于所述驱动装置的回转油缸上；或

所述第二检测装置为角度传感器，所述角度传感器位于所述掘进机构的回转平台上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的掘进机，其特征在于，

所述机身的姿态为：所述机身的俯仰角度、所述机身的翻滚角度、所述机身的水平偏向角度。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的掘进机，其特征在于，还包括：

第三检测装置，设置于所述机身上，与所述控制器相连接，用于检测所述机身的行进位移；

所述第三检测装置为以下传感器之一：拉线位移传感器、激光测距传感器。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的掘进机，其特征在于，

所述控制器与所述惯性导航模块、所述第一检测装置、所述第二检测装置为遥控连接或有线连接。

8.一种掘进机的控制方法，其特征在于，包括：

通过惯性导航模块计算所述掘进机的机身的坐标并确定所述机身的姿态；

获取所述掘进机的掘进机构的升降幅度和回转幅度；

根据所述机身的姿态、所述掘进机构的升降幅度、所述掘进机构的回转幅度控制所述掘进机构工作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，

所述机身的姿态为：所述机身的俯仰角度、所述机身的翻滚角度、所述机身的水平偏向角度。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机身的行进位移；

根据所述机身的行进位移、所述机身的姿态、所述机构的升降幅度、所述掘进机构的回转幅度控制所述掘进机构工作。