[发明专利]行走支撑机构及清扫机器人

权利要求书

1.一种行走支撑机构(100)，其特征在于，包括：

基础框架(10)，具有预定的长度，所述基础框架(10)包括在自身的长度方向(X)上相继设置的第一固定梁(11)、导向件(13)以及第二固定梁(12)，所述第一固定梁(11)与所述第二固定梁(12)通过所述导向件(13)相对滑动连接；

行走组件，包括相对设置于所述第一固定梁(11)以及所述第二固定梁(12)上的行走单元(20)；

弹性件(30)，连接于所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)，所述行走单元(20)在所述弹性件(30)的作用下夹持于待清扫物体(2)；

其中，所述导向件(13)包括圆柱形的导杆(131)，所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)能够以所述导杆(131)为旋转中心彼此相对转动。

2.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述导向件(13)进一步包括导块(132)，所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)面向彼此的端部均设置有所述导块(132)，所述导杆(131)可拆卸连接于其中一个所述导块(132)，另一个所述导块(132)上设置有与所述导块(132)间隙配合的导向孔。

3.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述弹性件(30)为套设于所述导杆(131)并与所述第一固定梁(11)及所述第二固定梁(12)连接的拉簧。

4.根据权利要求1所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述弹性件(30)包括沿所述长度方向(X)相对设置的第一安装部(31)、第二安装部(32)以及连接所述第一安装部(31)及所述第二安装部(32)的拉紧部(33)，所述第一安装部(31)连接于所述第一固定梁(11)且所述第二安装部(32)连接于所述第二固定梁(12)，所述拉紧部(33)为拉簧以及具有弹性的绳索中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述第一安装部(31)为套设于所述第一固定梁(11)并与所述第一固定梁(11)固定连接的板状结构体，所述第二安装部(32)为套设于所述第二固定梁(12)并与所述第二固定梁(12)固定连接的板状结构体，所述第一安装部(31)及所述第二安装部(32)面向彼此的表面相对设置有两组以上固定环(34)，至少一组相对设置的所述固定环(34)之间连接有所述拉紧部(33)。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，每个所述行走单元(20)包括支架(21)以及连接于所述支架(21)上的行走轮组(22)，所述行走单元(20)通过所述支架(21)与其对应的所述第一固定梁(11)或所述第二固定梁(12)转动连接，各所述行走单元(20)的转动轴线均与所述长度方向(X)相交。

7.根据权利要求6所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，与所述第一固定梁(11)连接的所述支架(21)包括两个相对设置且均与所述第一固定梁(11)转动连接的支架单元(211)，两个所述支架单元(211)均设置有所述行走轮组(22)且分别与所述第二固定梁(12)之间连接有收紧部件(40)，所述收紧部件(40)为拉簧、具有弹性的绳索以及伸缩缸中的至少一者。

8.根据权利要求7所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，两个所述支架单元(211)面向彼此的一端相互层叠并且层叠的部分同轴设置有通孔(212)，所述通孔(212)的轴线为其所对应的所述行走单元(20)的所述转动轴线。

9.根据权利要求6所述的行走支撑机构(100)，其特征在于，所述行走轮组(22)包括驱动器(221)以及轴线相交设置的水平行走轮(222)与竖直行走轮(223)，所述驱动器(221)与所述竖直行走轮(223)及所述水平行走轮(222)连接，所述竖直行走轮(223)的所述轴线的延伸方向与所述长度方向(X)相同。