[发明专利]一种自动针灸仪

权利要求书

1.一种自动针灸仪，包括固定部分（1）、连接杆部分（2）、针灸部分（3），其特征在于：所述的连接杆部分（2）的止推轴承轴座（201）的圆孔固定安装在第一舵机（111）的电机轴上，止推轴承轴座（201）下面的凹槽滑动安装在十个滚珠（113）上；所述的针灸部分（3）的连接板（301）的圆孔固定安装在第五舵机连接轴（212）上，其位置在第二连接座（211）里面；

所述的固定部分（1）包括底板（101）、齿条（102）、六个螺丝孔（103）、两个燕尾槽（104）、滑动板（105）、步进电机（106）、齿轮（107）、第一伸缩机构（108）、第一L型板子（109）、第二伸缩机构（110）、第一舵机（111）、止推轴承底座（112）、十个滚珠（113）、针储存座（114）、两个第一液压缸（115）、两个第二液压缸（116）、两个针储存槽（117）、两个第三液压缸（118）、两个第二L型板子（119）、两个第四液压缸（120）、两个夹板（121）、十字型板子（122）、第一推动杆（123），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其前侧设有一个齿条（102）、六个螺丝孔（103）和两个燕尾槽（104），齿条（102）在两个燕尾槽（104）上面，六个螺丝孔（103）均分成两组，在两个燕尾槽（104）中间；所述的滑动板（105）外侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽（104）里；所述的步进电机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板（105）的外侧，其电机轴与齿轮（107）固定连接，齿轮（107）与齿条（102）相互啮合；所述的第一伸缩机构（108）固定安装在步进电机（106）滑动板（105）外侧，其位置在步进电机（106）下侧；在滑动板（105）侧面设有两个针储存槽（117），所述的两个第二液压缸（116）的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽（117）的外侧，其活塞杆端部与十字型板子（122）固定连接，所述的第一推动杆（123）滑动安装在两个针储存槽（117）中间的凹槽里；所述的两个第三液压缸（118）的缸体底部分别固定安装在两个针储存槽（117）的两侧，其活塞杆端部分别与两个第二L型板子（119）外侧固定连接；所述的两个第四液压缸（120）的缸体底部分别固定安装在两个第二L型板子（119）内侧，其活塞杆端部分别与两个夹板（121）固定连接；所述的两个第一液压缸（115）的缸体底部固定安装在底板（101）上面，其活塞杆端部与针储存座（114）两侧的支撑板固定连接；所述的第一L型板子（109）外侧固定安装在第一伸缩机构（108）前端，所述的第二伸缩机构（110）固定安装在第一L型板子（109）内侧，其上端设有凹槽，所述的止推轴承底座（112）固定安装在第二伸缩机构（110）上端，所述的十个滚珠（113）分别转动安装在止推轴承底座（112）上面的凹槽里；所述的第一舵机（111）固定安装在第二伸缩机构（110）上面的凹槽里；

所述的连接杆部分（2）包括止推轴承轴座（201）、两个第五液压缸（202）、第三L型板子（203）、第二舵机（204）、第一连接座（205）、第三舵机连接轴（206）、第三舵机（207）、第三伸缩机构（208）、第四舵机（209）、第五舵机（210）、第二连接座（211）、第五舵机连接轴（212），所述的止推轴承轴座（201）固定安装在第一舵机（111）的电机轴上，止推轴承轴座（201）滑动安装在十个滚珠（113）上；所述的两个第五液压缸（202）的缸体底部分别固定安装在止推轴承轴座（201）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三L型板子（203）外侧固定连接；所述的第二舵机（204）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三L型板子（203）上面，其电机轴穿过第三L型板子（203）上面的圆孔与第一连接座（205）固定连接；所述的第三舵机（207）水平放置，其侧面固定安装在第一连接座（205）外侧，其电机轴与第三舵机连接轴（206）固定连接；所述的第三舵机连接轴（206）转动安装在第一连接座（205）上面的圆孔里；所述的第三伸缩机构（208）上面的连接板固定安装在第三舵机连接轴（206）上，其位置在第一连接座（205）里面；所述的第四舵机（209）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩机构（208）下面的凹槽里，其电机轴与第二连接座（211）固定连接；所述的第五舵机（210）水平放置，其侧面固定安装在第二连接座（211）外侧，其电机轴通过联轴器与第五舵机连接轴（212）固定连接；所述的第五舵机连接轴（212）转动安装在第二连接座（211）上面的圆孔里；

所述的针灸部分（3）包括连接板（301）、第一圆形板子（302）、三个滑动槽（303）、三个第六液压缸（304）、三个第二推动杆（305）、三个第六舵机（306）、三个第三连接座（307）、三个固定座（308）、三个第七舵机（309）、三个第七舵机连接轴（310）、第八舵机（311）、第九舵机固定座（312）、第九舵机（313）、第十舵机固定座（314）、第十舵机（315）、第二圆形板子（316）、三个第七液压缸（317）、三个针固定座（318），所述的第一圆形板子（302）是一个圆形板子，在其上面设有连接板（301），在其下面设有三个呈三角阵列的滑动槽（303）；所述的三个第六液压缸（304）的缸体底部固定安装在第一圆形板子（302）下面，其位置分别在三个滑动槽（303）内侧；所述的第六液压缸（304）的活塞杆端部分别与第二推动杆（305）固定连接；所述的三个第六舵机（306）的底部分别固定安装在三个第二推动杆（305）下端，其电机轴分别与三个第三连接座（307）固定连接；所述的三个第七舵机（309）侧面分别固定安装在第三连接座（307）侧面，其电机轴分别与三个第七舵机连接轴（310）固定连接；所述的三个第七舵机连接轴（310）分别转动安装在三个第三连接座（307）的圆孔里；所述的三个固定座（308）上面连接板分别固定安装在三个第七舵机连接轴（310）上，其位置分别在三个第三连接座（307）里面；所述的第八舵机（311）固定安装在第一圆形板子（302）下面中心处，其电机轴与第九舵机固定座（312）固定连接；所述的第九舵机（313）侧面固定安装在第九舵机固定座（312）里面，其舵机穿过第九舵机固定座（312）上面的圆孔与第十舵机固定座（314）固定连接；所述的第十舵机（315）底部固定安装在第十舵机固定座（314）下面，其电机轴与第二圆形板子（316）固定连接；所述的三个第七液压缸（317）成三角形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆形板子（316）下面，其活塞杆端部分别与三个针固定座（318）固定连接；

使用时首先通过六个螺丝将底板（101）固定安装在床的一侧，下一步通过步进电机（106）、第一伸缩机构（108）、第二伸缩机构（110）、第一舵机（111）和两个第五液压缸（202）协同工作将针灸部分（3）带动到需要针灸的上方，通过第二舵机（204）和第三舵机（207）、第三伸缩机构（208）、第四舵机（209）和第五舵机（210）带动针灸部分（3）到达需要针灸的穴位的上面，通过三个第六液压缸（304）伸长带动三个固定座（308）到达穴位四周，通过第八舵机（311）和第九舵机（313）来调节夹在三个针固定座（318）中间的针的方向，通过第十舵机（315）来带动针转动，通过四个第六液压缸（304）收缩来进行扎针；当扎第二针的时候通过连接杆部分（2）将三个针固定座（318）带动到针储存座（114）侧面，通过两个第二液压缸（116）收缩带动第一推动杆（123）将针向前推动，通过两个第四液压缸（120）带动两个夹板（121）将推出来的针夹住放到针储存座（114）的圆孔里，通过两个第一液压缸（115）伸长带动针储存座（114）进而带动针到达三个针固定座（318）中间，并通过三个第七液压缸（317）驱动三个针固定座（318）将针夹住，然后接着扎针。