[发明专利]一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统

说明书

本发明涉及一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统，包括设置在道路中央且沿着道路传播的激光束、行驶在道路上的物流小车以及设置在两条道路交叉处的射频模组，所述物流小车包括车体、设置在车体底部的车轮、设置在车体四个侧壁上用于感应激光束与车体偏离角度的光学导航传感器、设置在车体顶部的射频模块以及与光学导航传感器、车轮、射频模块均连接的中央处理器。与现有技术相比，本发明采用的光学导航传感器其具有低误差的特点，并且区别于惯性导航，不会产生较大的累积误差，光学导航传感器采用透明采光栅格结构保证了一条直线上多个物流小车的通行，降低了导航配套设施搭建的复杂度，提高了导航系统承载力。

技术领域

本发明涉及物流导航技术领域，具体涉及一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统。

背景技术

随着科技的不断前进，工业4.0的提出，物流系统越来越制约着社会工业化进程的发展。物流运输体现在生产生活的许多方面，无论是工厂车间还是产品储藏仓库以及快递物件的运输和分类等诸多领域都对物流导航系统提出了越来越高的要求。目前物流导航领域中路标、磁钉以及惯性导航较为常见，但由于磁钉和路标的架设需要前期规划不适合后期改造，另外惯性导航其累计误差较大，需要间隔一端距离消除累积误差，仍有诸多不足。

目前急需一种新型的物流导航系统，其具有较高精度，同时抗干扰能力强，对周围硬件配套设施要求不高方便推广使用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种导航精准且成本低的基于光学导航器件的多传感物流导航系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于光学导航器件的多传感物流导航系统，该导航系统包括设置在道路中央且沿着道路传播的激光束、行驶在道路上的物流小车以及设置在两条道路交叉处的射频模组，所述物流小车包括车体、设置在车体底部的车轮、设置在车体四个侧壁上用于感应激光束与车体偏离角度的光学导航传感器、设置在车体顶部的射频模块以及与光学导航传感器、车轮、射频模块均连接的中央处理器。

首先，本发明通过射频模组和射频模块，可以对每个物流小车进行射频通讯，以确定货物信息以及导航信息，并通过射频模块将相关导航信息传递给中央处理器，通过中央处理器控制车轮的方向，从而从大体上选择物流小车的前进方向。

在小车的行驶过程中，激光束从小车某一侧壁的光学导航传感器中射入，并从与该侧壁相对的一个侧壁的光学导航传感器中射出，两个光学导航传感器可以检测到激光束射入时处于光学导航传感器的位置，然后通过中央处理器分析两个位置，可以得到物流小车的前进方向与激光束方向是否产生偏差，若有偏差，则中央处理器控制车轮进行调整，直至物流小车的前进方向与激光束方向重合。除了上述车体校直的功能外，还可以进行车体位姿的调整。如当车体偏离道路的中心前进时，激光束照射在非正中心的一根透明采光栅格上，例如，每个光学导航传感器有13根透明采光栅格，只有当激光束从第7根透明采光栅格射入，才表明车体是沿着道路中心前进的，若激光束从其他透明采光栅格射入时，中央处理器会调整车轮，使车体逐渐移动至道路中心。

位于车体两个相对侧面上的两个光学导航传感器在与这两个侧面平行的平面上的投影重合。