[发明专利]一种道路建模方法、相关装置和设备

权利要求书

1.一种道路建模方法，其特征在于，包括：

构建二维曲线，所述二维曲线为三维坐标系XYZ中XOY平面坐标系中的曲线；

将所述二维曲线上每一个二维坐标点加入Z轴坐标值构建三维坐标系XYZ中的三维曲线；

以所述三维曲线为中心轴线，并向所述三维曲线上的任意一点的法线正、负方向拓展所述三维曲线的宽度，生成三维道路模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建二维曲线包括：

在XOY平面坐标系上确定n₁个有序的坐标点P(n₁)，其中，所述n₁个坐标点不在一条直线上，n₁为大于2的整数；

将所述n₁个有序的坐标点按顺序连接成第一曲线，计算所述第一曲线中所述n₁个坐标点的切线；

根据所述n₁个坐标点的切线计算所述第一曲线中所述n₁个坐标点的曲率；

通过高斯函数平滑所述n₁个坐标点的曲率，得到所述二维曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建二维曲线包括：

调用数据库中的第一数据集合构建所述二维曲线，所述第一数据集合包括n₂个XOY平面坐标系中的二维坐标点，所述n₂个二维坐标点构成的曲线为平滑曲线，其中n₂为大于2的整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述二维曲线上每一个二维坐标点加入Z轴坐标值构建三维坐标系XYZ中的三维曲线，包括：

确定一个XOY平面坐标系中的第二曲线，所述第二曲线上的第n₃个坐标点与所述二维曲线上的第n₃个坐标点在X轴上的坐标值相同，其中，n₃为自然数；

利用所述第二曲线在Y轴上的坐标值对所述二维曲线上坐标点加入Z轴坐标值，以构建所述三维坐标系XYZ中的三维曲线，其中，所述第二曲线上第n₃个坐标点的Y坐标值为所述二维曲线上第n₃个坐标点所加入的所述Z轴坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述三维曲线为中心轴线，并向所述三维曲线上的任一点的法线正、负方向拓展所述三维曲线的宽度，生成三维道路模型，包括：

确定一个XOY平面坐标系中的第三曲线，所述第三曲线上的第n₄个坐标点与所述三维曲线上的第n₄个坐标点在X轴上的坐标值相同，其中，n₄为自然数；

利用所述第三曲线在Y轴上的坐标值对所述三维曲线上的任一点的法线正、负方向拓展所述三维曲线的宽度，生成三维道路模型，其中，所述三维曲线上第n₄个坐标点处的宽度值由所述高度曲线上第n₄个坐标点的Y坐标值确定。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将生成的多个所述三维道路模型进行首尾拼接，并将相邻的三维道路模型对接的部分平滑至水平面，构成相邻的三维道路模型。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将相邻的三维道路模型对接的部分平滑至水平面包括：

将前一个三维模型最后一个点的相邻点的高度改变为和最后一个点的高度一致，以使前一个三维模型的结尾切线保持在水平面上；

将后一个三维模型第一个点的相邻点的高度改变为和第一个点的高度一致，以使后一个三维模型的开头方向保持在水平面上。

8.一种道路建模装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法的单元。