[发明专利]内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人，其中，内窥镜包括：两个摄像单元及驱动部，摄像单元用于获取图像，两个所述摄像单元的光轴相交；驱动部与所述摄像单元相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

技术领域

本发明涉及医疗领域，特别是涉及一种内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。目前微创手术过程中使用的内窥镜，其不能根据实际需要进行调节，令内窥镜的适用范围受到限制。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够根据需要进行调节的内窥镜及具有该内窥镜的操作臂、从操作设备及手术机器人。

一种内窥镜，其特征在于，包括：

两个摄像单元，用于获取图像，两个所述摄像单元的光轴相交；

驱动部，与所述摄像单元相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动部具有驱动单元，其通过直线运动驱动所述摄像单元转动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动部还包括与驱动单元连接的连杆，所述连杆一端与所述驱动单元相连接，另一端与所述摄像单元相连接。

在其中一个实施例中，所述连杆为两个，分别与两个所述摄像单元相连接。

在其中一个实施例中，两个所述连杆的一端与所述驱动单元转动连接，另一端与所述摄像单元转动连接。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还具有壳体，所述摄像单元、所述驱动部均设置于所述壳体内，所述壳体具有转轴，所述摄像单元转动设置于所述转轴上。

在其中一个实施例中，调整时两个所述摄像单元的角速度相同。

在其中一个实施例中，调整时两个所述摄像单元的角速度相异。

在其中一个实施例中，两个所述摄像单元均通过所述驱动部驱动。

在其中一个实施例中，其中一个所述摄像单元通过所述驱动部驱动，另外一个所述摄像单元固定设置。

在其中一个实施例中，所述驱动部驱动两个所述摄像单元同时运动。

在其中一个实施例中，所述驱动部分别驱动两个所述摄像单元，以分别调整两个所述摄像单元的光轴。

在其中一个实施例中，所述内窥镜至少包括三个所述摄像单元，其中两个所述摄像单元的光轴相交。

在其中一个实施例中，所述摄像单元包括四个，分成两组，每组中包括两个所述摄像单元，且该两个所述摄像单元的光轴相交，两组中的两个光轴的交点位于不同区域。

在其中一个实施例中，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向相同。

在其中一个实施例中，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向形成夹角。

在其中一个实施例中，所述摄像单元上还设置稳定部，所述稳定部为多个弹性件，设置于所述摄像单元之间，及/或设置于所述摄像单元与所述内窥镜的壳体之间。

一种操作臂，包括所述的内窥镜。

一种从操作设备，包括所述的操作臂，及机械臂，所述操作臂设置于所述机械臂上。