[发明专利]内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人有效
| 申请号： | 201811100002.2 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109222862B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/05 | 分类号： | A61B1/05;A61B34/37 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518172 广东省深圳市龙岗区龙城街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 内窥镜 操作 设备 手术 机器人 | ||
1.一种内窥镜，其特征在于，包括：
第一电路板，所述第一电路板为柔性电路板；
两个摄像单元，用于获取图像，每一摄像单元具有第二电路板以及设置于所述第二电路板上的传感单元，两个所述第二电路板通过所述第一电路板相连接，以彼此通信，两个所述摄像单元的光轴相交；
驱动部，所述驱动部用于通过抵触所述第一电路板使所述第一电路板弯曲以驱动所述摄像单元运动从而改变所述光轴的方向。
2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述驱动部具有驱动单元，其通过直线运动驱动所述摄像单元转动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。
3.根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜还具有壳体，所述摄像单元、所述驱动部均设置于所述壳体内，所述壳体具有转轴，所述摄像单元转动设置于所述转轴上。
4.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，调整时两个所述摄像单元的角速度相同。
5.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，调整时两个所述摄像单元的角速度相异。
6.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，两个所述摄像单元均通过所述驱动部驱动。
7.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，其中一个所述摄像单元通过所述驱动部驱动，另外一个所述摄像单元固定设置。
8.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述驱动部驱动两个所述摄像单元同时运动。
9.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述驱动部分别驱动两个所述摄像单元，以分别调整两个所述摄像单元的光轴。
10.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜至少包括三个所述摄像单元，其中两个所述摄像单元的光轴相交。
11.根据权利要求10所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元包括四个，分成两组，每组中包括两个所述摄像单元，且该两个所述摄像单元的光轴相交，两组中的两个光轴的交点位于不同区域。
12.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向相同。
13.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向形成夹角。
14.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元上还设置稳定部，所述稳定部为多个弹性件，设置于所述摄像单元之间，及/或设置于所述摄像单元与所述内窥镜的壳体之间。
15.一种操作臂，其特征在于，包括权利要求1至14任一项所述的内窥镜。
16.一种从操作设备，其特征在于，包括权利要求15所述的操作臂，及机械臂，所述操作臂设置于所述机械臂上。
17.一种从操作设备，其特征在于，包括主操作台及权利要求16所述的从操作设备，所述从操作设备用于响应所述主操作台发送的控制命令，并执行相应的操作。
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