[发明专利]可调节内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种可调节内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人，其中内窥镜包括：两个摄像单元及驱动部，摄像单元用于获取图像，两个所述摄像单元的光轴相交；驱动部与所述摄像单元相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

技术领域

本发明涉及医疗领域，特别是涉及一种内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。目前微创手术过程中使用的内窥镜，其不能根据实际需要进行调节，令内窥镜的适用范围受到限制。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够根据需要进行调节的内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人。

一种内窥镜包括：

两个摄像单元，用于获取图像，两个所述摄像单元的光轴相交；

驱动部，与所述摄像单元相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动部具有驱动单元，与所述摄像单元滑动连接，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动单元通过直线运动驱动所述摄像单元转动。

在其中一个实施例中，所述摄像单元上设有导轨，所述驱动单元沿所述导轨滑动，以驱动所述摄像单元。

在其中一个实施例中，两个所述摄像单元上均设有导轨，且均与所述驱动单元滑动连接。

在其中一个实施例中，所述驱动单元同时与两个所述导轨滑动连接，以同时驱动两个所述摄像单元。

在其中一个实施例中，所述驱动单元与所述导轨连接部分的移动方向与所述导轨形成夹角。

在其中一个实施例中，所述导轨与设置该导轨的所述摄像单元的延伸方向形成夹角。

在其中一个实施例中，所述导轨与设置该导轨的所述摄像单元的延伸方向平行。

在其中一个实施例中，所述驱动部还包括设置于两个所述摄像单元之间的弹性部，以令驱动单元位于导轨不同位置时两个所述摄像单元光轴之间的角度相异。

在其中一个实施例中，所述导轨为直线。

在其中一个实施例中，所述导轨为曲线。

在其中一个实施例中，所述驱动单元具有滚轮，所述滚轮设置于所述导轨内。

在其中一个实施例中，所述导轨上设置防脱机构，所述防脱机构与所述驱动单元相连接。

在其中一个实施例中，所述防脱机构包括设置于所述导轨上的防脱槽，所述驱动单元与所述防脱槽卡接。

在其中一个实施例中，调整时两个所述摄像单元的角速度相同。

在其中一个实施例中，调整时两个所述摄像单元的角速度相异。

在其中一个实施例中，其中一个所述摄像单元通过所述驱动部驱动，另外一个所述摄像单元固定设置。

在其中一个实施例中，所述驱动部驱动两个所述摄像单元同时运动。

在其中一个实施例中，所述驱动部分别驱动两个所述摄像单元，以分别调整两个所述摄像单元的光轴。

在其中一个实施例中，所述内窥镜至少包括三个所述摄像单元，其中两个所述摄像单元的光轴相交。