[发明专利]六自由度调姿对接平台

权利要求书

1.六自由度调姿对接平台，主要包括移动底座、底层三自由度运动平台和顶层三自由度运动平台三大部分组成，其特征在于：移动底座由机架、滑道安装架、麦轮驱动电机、麦克纳母轮、支腿支撑架、支腿安装板、线性模组、足盘组成，底层三自由度运动平台主要包括滑A、滑块B、滑动导轨B、支撑架A、支撑架C、电动缸活动脚、电动缸、电动缸转轴、转轴机座、顶层平台基座丝杠驱动电机、支撑架三滑块、支撑架三滑道、支撑架B、组合滑块、丝杠螺母、丝杠杆、丝杠支撑轴承、滑动导轨A、顶层平台翻转限位块、环形滑轨和环形滑块，顶层三自由度运动平台主要包括转轴A、顶层平台基座、转动撑杆、翻转架、回转盘、回转盘丝杠螺母、回转架、工作台、回转盘滑道、回转盘丝杠、回转盘滑块、转轴B和转轴C，移动底座的支撑架A与支撑架B固定连接形成支撑架组件，支撑架组件与移动底座之间由一对沿V方向的滑动导轨A与一对沿VI方向的滑动导轨B十字交错构成，其中滑动导轨A安装在移动底座机架上，滑动导轨B安装在支撑架B上；顶层三自由度运动平台的顶层平台基座与移动底座的支撑架C上的丝杠螺母连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度调姿对接平台，其特征在于：机架为钢型材焊接而成的矩形框架，在机架上表面固定一组相互平行的滑道安装架，在机架上部对应设有四个麦轮驱动电机，各麦轮驱动电机的输出轴与对应的麦克纳母轮相连，在机架上部的四角分别固定连接支腿支撑架，支腿支撑架由两个截面呈倒L型的支撑杆组成，在支腿支撑架的上部设有支腿安装板，在支腿支撑架的内部固定线性模组，在线性模组的底部设有足盘。

3.根据权利要求1所述的六自由度调姿对接平台，其特征在于：底层三自由度运动平台由三层矩形框架叠层而成，三层矩形框架由下至上分别为支撑架A、支撑架B、支撑架C，滑动导轨A与滑动导轨B之间由滑块A与滑块B构成的滑块组件构成，滑块B与支撑架A同层分布；支撑架组件通过上下分布的十字交错滑动导轨形成沿V、VI方向的移动，支撑架C通过环形滑轨与支撑架A连接，环形滑轨固定在支撑架A上，环形滑块安装在支撑架C上，环形滑轨与支撑架B同层分布，通过环形滑轨实现顶层平台沿IV轴旋转，矩形支撑架C四角处分别设有一个电动，矩形短边方向分别布置两个电动缸，两个电动缸的推杆共同作用于支撑架C短边中点位置的转轴机座上，由一个电动缸转轴连接，每个电动缸座通过电动缸活动脚安装在支腿安装上，支撑架B有两个凸起的顶层平台翻转限位块沿支撑架C长轴方向对称分布，为顶层平台的水平姿态提供支撑，支撑架C沿长轴方向对称分布两组螺纹丝杠，为顶层平台翻转时驱动支撑架C滑块提供驱动力，其中螺纹丝杠由丝杠螺母、丝杠杆和丝杠支撑轴承构成，丝杠支撑轴承固定在支撑架C上，丝杠杆一端插接在丝杠支撑轴承内，丝杠另一端与顶层平台基座丝杠驱动电机的输出轴，顶层平台基座丝杠驱动电机的输出轴固定在支撑架C上，在丝杠杆上滑动连接丝杠螺母。

4.根据权利要求1所述的六自由度调姿对接平台，其特征在于：翻转架与顶层平台基座通过固定转轴C连接，在矩形翻转架长边上固定连接转动撑杆，转动撑杆的一端与矩形翻转架相连，转动撑杆的另一端与支撑架C上的固定转轴A连接；顶层运动平台提供四个支撑架C滑块与支撑架C连接；丝杠螺母通过连接顶层平台基座31间接驱动顶层运动平台支撑架C滑块，从而为翻转架绕固定转轴C旋转提供动力，转动撑杆通过转轴B与翻转架相连，实现翻转架沿III轴翻转90度，回转架为矩形的框架，通过四个回转盘滑块与回转盘滑道连接，回转盘滑块与回转盘滑道滑动连接，由一对沿IV方向的回转盘丝杠驱动，回转架与回转盘丝杠通过回转盘丝杠螺母相连接，实现负载垂直方向的位置调节，工作台为圆盘，通过带电机的回转盘丝杠驱动，安装在回转架上，通过回转盘的自转实现工作台沿II轴360度旋转，其中回转盘内置于回转架与工作台之间，回转盘自带电机及回转机构。

5.根据权利要求1所述的六自由度调姿对接平台，其特征在于：通过差动原理实现将移动驱动变为转动的机构，同时具备两个移动的复合式驱动原理，能够实现三自由度机构的同层布置。