[发明专利]基于三维激光扫描的采空区勘察方法

权利要求书

1.基于三维激光扫描的采空区勘察方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)：根据测区实际情况，结合绝对坐标控制点，规划行走路径，避免重复扫描；对巷道进行扫描，获得高质量点云数据；

步骤(2)：使用GeoSLAM ZEB-REVO RT手持式SLAM移动激光扫描系统进行井巷扫描，普通安卓设备，苹果设备，WIN设备均可连接ZEB REVO所发射的WIFI，并控制，最终得到数据；

步骤(3)：通过向前移动的方式采集采空区的数据，设备的正前方会形成360°的球形扫描区域，从而完整的获取采空区的数据；

步骤(4)：对上述的采空区数据进行处理。

2.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的采空区勘察方法，其特征在于，所述步骤(4)中具体包括：

步骤(4.1)：二三维联动查看点云数据，并显示移动轨迹；

步骤(4.2)：采空区三维量测分析；

步骤(4.3)：不同时间段的数据自动拼接；

步骤(4.4)：采空区绝对坐标转换；

步骤(4.5)：采空区模型自动建模。

3.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的采空区勘察方法，其特征在于，还包括采空区数据应用，具体为采空区体积计算可用于生产验收，采空区回填，数据可直接导入矿山专用软件，用于计算采空区体积。

4.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的采空区勘察方法，其特征在于，还包括采空区安全监测和评价，具体为可通过多期的采空区数据进行对比，分析采空区的形变，可定位危岩体的位置，体积，可协助矿山安全、地质、生产等部门作出判断，进行安全的处置有效避免地质灾害的发生。

5.如权利要求1所述的基于三维激光扫描的采空区勘察方法，其特征在于，还包括采矿设计与运维管理，用于依靠激光扫描获取的真实的三维采空区数据。