[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种定位方法及装置，用于对电力行业的巡检人员进行定位。定位方法，包括：终端接收卫星发送的卫星定位信号；终端接收基准站发送的卫星定位信号；终端获取运动信息，利用惯性导航系统(inertial navigation system，INS)，解算出终端的INS定位坐标；终端对卫星发送的卫星定位信号、基准站发送的卫星定位信号、INS定位坐标进行处理，解算出终端的定位位置。该方法提升了终端的定位精度，防止岗位工作人员玩忽职守，提高了对巡检人员的监督力度，进而及时排除各种安全隐患。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

目前，巡检工作基本上都是以人工巡检的方式来完成的。为了防止岗位工作人员玩忽职守、工作敷衍没有及时对各种安全隐患进行排查检修，需要对巡检人员的位置进行监督。

现有技术中，监督巡检人员主要有两种方式：第一种方式，采用条码、集成电路(integrated circuit，IC)卡在巡查地点打卡的方式，是指在巡检路线指定的巡查地点设置打卡地点，巡检人员到达指定的地点打卡或者刷条码进行作业，但这种方式无法判定巡检人员的行走路线是否符合规范，也无法知悉打卡时间间隔内巡检人员的位置；第二种方式，采用全球定位系统(global positioning system，GPS)的单点定位技术实时获取巡检人员的位置。如图1所示，终端接收卫星定位信号，根据卫星定位信号，确定终端的位置。这种方式虽然能够对巡检人员近乎全程监控，但是由于仅依靠卫星定位信号中的伪距定位，其定位精度不高，误差较大，所以仍然难以准确判定巡检人员的行走路线，并且在卫星信号遮挡严重或者失去卫星信号的区域无法定位。

因此，亟待找到一种可以对巡检人员进行定位的方法，提高对巡检人员的定位精度，进而及时发现隐患和消除故障。

发明内容

本发明实施例提供一种定位的方法及装置，用以解决现有技术中卫星定位的精度较低的问题。

本发明实施例提供一种定位方法，该方法包括：

终端接收m颗卫星发送的m条卫星定位信号，所述终端根据所述m条卫星定位信号确定m条GNSS伪距、m条GNSS载波相位观测值；m为大于1的整数；

所述终端从基准站接收m条基准站伪距、m条基准站载波相位观测值；

所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量；

所述终端根据上次定位位置和所述位置调整量，确定所述终端的位置。

可选的，所述终端根据所述m条GNSS伪距确定m-1个GNSS伪距单差；所述终端根据所述m条基准站伪距确定m-1个基准站伪距单差；

所述终端根据所述m条GNSS载波相位观测值确定m-1个GNSS载波相位观测值单差；所述终端根据所述m条基准站载波相位观测值确定m-1个基准站载波相位观测值单差；

所述终端根据所述m-1个GNSS伪距单差和所述m-1个基准站伪距单差，确定m-1个伪距双差；所述终端根据所述m-1个GNSS载波相位观测值单差和所述m-1个基准站载波相位观测值单差，确定m-1个载波相位观测值双差；

所述终端根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，确定整周模糊度向量；所述终端根据整周模糊度向量，确定所述位置调整量。

可选的，所述终端从所述m个卫星中确定第一卫星，所述第一卫星为所述m个卫星中高度角最大的卫星；所述终端将所述m条GNSS伪距中，除所述第一卫星对应的GNSS伪距之外的每个GNSS伪距，分别减去所述第一卫星对应的GNSS伪距的差值作为所述m-1个GNSS伪距单差；