[发明专利]三维乳腺超声扫描方法及超声扫描系统

权利要求书

1.一种使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述系统包括机械手和摄像头，所述机械手的一端设置有超声扫描探头，所述机械手上设置有标记环，所述标记环随着所述探头的移动而移动，所述标记环是并列的多个不同颜色的环，所述摄像头正对所述标记环水平放置，所述方法包括：

将所述探头放置在乳房中央位置进行超声扫描，得到第一超声图像，同时所述摄像头拍摄包含所述标记环的第一视频图像，其中所述第一超声图像覆盖乳头位置；

根据所述第一超声图像确定乳头位置；

将所述探头放置在所述乳房的侧边位置进行超声扫描，得到第二超声图像，同时所述摄像头拍摄包含所述标记环的第二视频图像；

对第一和第二视频图像进行图像分析，根据所述第一和第二视频图像中所述标记环的位置，确定所述第二超声图像相对于所述乳头位置的相对位置，其中，进一步包括：

计算所述探头的实际物理移动距离，其中，移动距离＝(标记环实际直径/标记环边长像素数)×标记环在所述第一和第二视频图像中的移动像素；其中所述标记环在视频图像中体现为矩形，矩形的一个边长对应标记环实际直径；

根据所述探头的实际物理移动距离，计算所述第二超声图像与所述乳头位置的相对位移。

2.根据权利要求1所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述相对位置包括：所述探头在所述乳房哪一侧，和/或，所述第二超声图像与所述乳头位置的相对位移。

3.根据权利要求1所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述对所述第一和第二视频图像进行图像分析的步骤之后，还包括：

根据所述第一和第二视频图像中所述标记环的位置，拼接所述第一和第二超声图像。

4.根据权利要求1所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述对所述第一和第二视频图像进行图像分析的步骤中，还包括：

在所述第二超声图像中确定病灶位置；

根据所述第一和第二视频图像中所述标记环的位置，确定所述病灶位置和所述乳头位置的相对位移矢量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述侧边位置包括乳房内侧和乳房外侧。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述第二超声图像不覆盖所述乳头位置。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的使用超声扫描系统进行乳腺超声扫描的方法，其特征在于，所述摄像头的位置和拍摄参数是固定的。

8.一种超声扫描系统，其特征在于，包括：

包括机械手、摄像头和计算模块；

所述机械手的一端设置有超声扫描探头，所述机械手上设置有标记环，所述标记环随着所述探头的移动而移动；所述标记环是并列的多个不同颜色的环；

所述摄像头正对所述标记环水平放置，用于拍摄包含所述标记环的视频图像；

所述计算模块用于根据所述摄像头拍摄的视频图像中识别出所述标记环的位置，并根据所述标记环位置的变化计算所述探头的位移；

其中，将所述探头放置在乳房中央位置进行超声扫描，得到第一超声图像，同时所述摄像头拍摄包含所述标记环的第一视频图像，其中所述第一超声图像覆盖乳头位置；

根据所述第一超声图像确定乳头位置；

将所述探头放置在所述乳房的侧边位置进行超声扫描，得到第二超声图像，同时所述摄像头拍摄包含所述标记环的第二视频图像；

所述计算模块被配置为计算所述探头的实际物理移动距离，并根据所述探头的实际物理移动距离，计算所述第二超声图像与所述乳头位置的相对位移，其中，实际物理移动距离＝(标记环实际直径/标记环边长像素数)×标记环在第一和第二视频图像中的移动像素，所述标记环在视频图像中体现为矩形，矩形的一个边长对应标记环实际直径。