[发明专利]一种胶囊内镜磁引导控制装置

说明书

本发明公开了一种胶囊内镜磁引导控制装置，可以精确控制外部磁体产生六自由度的运动，外部磁体与被检测者体内的胶囊内镜中的磁体产生磁交互，从而对胶囊内镜在复杂胃肠结构中进行驱动，提供更加精确的位置与运动控制。被检测者承载模块通过磁体引导部分支撑模块与外部磁体引导模块采用高精度连接；本装置适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查，检测效率高，并且在提高控制与定位精度的基础上，降低成本，方便搬运。

技术领域

发明涉及一种控制装置，具体涉及一种消化道胶囊内镜的引导控制装置，属于医疗器械领域。

背景技术

胶囊内镜相比常规内镜具有更低的风险，对患者的痛苦和创伤更小，在临床应用上已经逐渐被患者接受。目前以色列Given Imaging、日本Olympus、国内金山科技等公司已经相继推出胶囊内镜产品。

胶囊内镜一般由被待测者从口中吞服，当从胃部进入肠道后，由于肠道路径复杂，使胶囊内镜的运动达不到很好的效果，只能采取肠道蠕动的被动方式移动，导致检测周期较长，而且从内镜的无线通信模块发出的拍摄图像数据庞大，数据处理困难，使得检测人员无法精确获知当前胶囊内镜的位置和状态，拍摄的图像也无法与病变部位精确对应。

运动可控的主动式胶囊内镜可以检查传统技术手段难以到达的胃肠区域，且检查效率更高，成为胃肠内镜检查技术的一个重要趋势。但是，目前主动胶囊内镜的检测部位多针对胃部，难以对结肠或直肠等复杂肠道部位进行高效及时的检测。另外，在目前的主动胶囊内镜技术中，设备安装与控制的高精度要求与安装运输的灵活性和方便性之间尚难以兼顾。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种胶囊内镜磁引导控制装置，通过精确产生六个自由度的外部磁体运动实现对体内胶囊内镜的位置与姿态控制，适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查。

所述的胶囊内镜磁引导控制装置包括：磁体引导部分支撑模块、磁体运动引导模块、外部磁体、被检测者承载模块和外部控制模块；所述胶囊内镜中设置有磁体，

所述被检测者承载模块用于承载体内有所述胶囊内镜的被检测者；

所述磁体引导部分支撑模块安装在被检测者承载模块上，用于支撑所述磁体运动引导模块，使所述磁体运动引导模块位于被检测者承载模块上方；

所述外部磁体安装在所述磁体运动引导模块上，所述磁体运动引导模块在所述外部控制模块的控制下带动所述外部磁体运动，所述外部磁体与所述胶囊内镜中的磁体形成磁交互，通过所述外部磁体的运动带动所述胶囊内镜运动，以调整所述胶囊内镜的位置和姿态；

所述外部控制模块通过线缆或无线的方式与所述胶囊内镜进行数据传输，实时获得胶囊内镜所拍摄的图像。

所述磁体运动引导模块在所述外部控制模块的控制下带动所述外部磁体进行空间六自由度的运动，所述空间六自由度的运动分别为沿X、Y、Z三个方向的移动和绕X、Y、Z三个方向的转动，其中Z向为垂直于被检测者承载模块的方向，X向和Y向分别为所述被检测者承载模块的横向和纵向。

有益效果：

(1)与被检测者体内胶囊内镜中的磁体形成磁交互的外部磁体具有六个方向的运动，能够对胶囊内镜提供更加精确的位置与运动控制，位置精度高。

(2)本装置适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查，提高检测效率；

(3)磁体运动引导模块固定在被检测者承载模块上，保证了安装与控制精度；

(4)在装置进行检测的过程中增加隔离单元与接触力感应模块，确保被检测者在检测过程中的安全。

附图说明

图1为具备直线导轨移动的磁导向的胶囊内镜控制装置示意图；

图2为包括三个旋转自由度的外部磁体驱动机构示意图；