[发明专利]一种胶囊内镜磁引导控制装置

权利要求书

1.一种胶囊内镜磁引导控制装置，所述胶囊内镜(14)中设置有磁体，其特征在于，所述磁引导控制装置包括：磁体引导部分支撑模块(1)、磁体运动引导模块、外部磁体(13)、被检测者承载模块(16)和外部控制模块；

所述被检测者承载模块(16)用于承载体内有所述胶囊内镜(14)的被检测者(15)；

所述磁体引导部分支撑模块(1)安装在被检测者承载模块(16)上，用于支撑所述磁体运动引导模块，使所述磁体运动引导模块位于被检测者承载模块(16)上方；

所述外部磁体(13)安装在所述磁体运动引导模块上，所述磁体运动引导模块在所述外部控制模块的控制下带动所述外部磁体(13)运动，所述外部磁体(13)与所述胶囊内镜(14)中的磁体形成磁交互，通过所述外部磁体(13)的运动带动所述胶囊内镜(14)运动，以调整所述胶囊内镜(14)的位置和姿态；

所述外部控制模块通过线缆或无线的方式与所述胶囊内镜(14)进行数据传输，实时获得胶囊内镜(14)所拍摄的图像；

所述磁体运动引导模块在所述外部控制模块的控制下带动所述外部磁体(13)进行空间六自由度的运动，所述空间六自由度的运动分别为沿X、Y、Z三个方向的移动和绕X、Y、Z三个方向的转动，其中Z向为垂直于被检测者承载模块(16)的方向，X向和Y向分别为所述被检测者承载模块(16)的横向和纵向；

所述外部控制模块中设置有所述磁体运动引导模块的Z向最低位置作为其Z向安全位置，所述磁体运动引导模块在所述外部控制模块的控制下运动时，若其位置到达Z向安全位置，则所述外部控制模块报警并控制所述磁体运动引导模块停止运动；以此来确保被检测者(15)的躯体不被触及；

还包括用于感知外部磁体(13)和被检测者(15)之间接触力信息的力感应模块，所述力感应模块实时感知外部磁体(13)和被检测者(15)之间接触力，并将力信号通过信号处理器(48)传输给所述外部控制模块，当所述力信号的数值达到设定的上限值时，所述外部控制模块报警并控制所述磁体运动引导模块停止运动；

所述磁体运动引导模块包括：XYZ三轴直线滑动驱动单元和XYZ三轴旋转驱动单元；

所述XYZ三轴直线滑动驱动单元包括：设置在磁体引导部分支撑模块(1)顶部的两个Y向导轨(2)、与所述Y向导轨(2)滑动配合的Y向滑块(3)、用于驱动Y向滑块(3)在Y向滑轨(3)上滑动的Y向电机(4)、两端分别与两个Y向滑块(4)通过固定块连接的X向导轨支架(7)、设置在X向导轨支架(7)上的X向导轨(6)、与所述X向导轨(6)滑动配合的X向滑块(10)、用于驱动所述X向滑块(10)在X向导轨(6)上滑动的X向电机(5)、与所述X向滑块(10)通过固接的Z向滑块(11)、与所述Z向滑块(11)滑动配合的Z向导轨(9)以及用于驱动Z向导轨(9)相对Z向滑块(11)沿Z向运动的Z向电机(8)；

所述XYZ三轴旋转驱动单元包括：固定在所述Z向导轨(9)下端的Z向旋转电机(17)、与所述Z向旋转电机(17)的输出轴固接的Y向旋转电机(19)、与所述Y向旋转电机(19)的输出轴固接的X向旋转电机(23)、固定在所述外部磁体(13)中心孔内与所述X向旋转电机(23)的轴向平行的旋转轴(21)以及用于连接X向旋转电机(23)输出轴与所述旋转轴(21)的同步带机构(22)；所述Z向旋转电机(17)输出轴的轴向沿Z向，所述Y向旋转电机(19)输出轴的轴向沿Y向，所述X向旋转电机(23)输出轴的轴向沿X向；

所述磁体引导部分支撑模块(1)为框架结构，该框架结构内部空间为所述磁体运动引导模块的运动空间，在该框架结构上设置有用于将所述磁体运动引导模块的运动空间与外部空间进行隔离的隔离单元；

所述被检测者承载模块(16)为分体结构，包括：主支撑模块(32)和辅助支撑模块(33)，所述主支撑模块(32)纵向两端各可拆卸的连接一个以上辅助支撑模块(33)；所述磁体引导部分支撑模块(1)安装在主支撑模块(32)上。