[发明专利]集卡车托板与集装箱分离判断方法

说明书

本发明集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：RTG：RTG是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器A；对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器B；判断步骤如下：侧边分离判定：提起前检测距离L10、L20；提起后检测距离L11、L21；设定判断分离的距离为S0，D0>S0并且D1>S0时则判定为分离，否则为没有分离；顶端分离判定：提起前检测距离L30、L40、L50、L60；提起后检测距离L31、L41、L51、L61；判断分离的距离为S1，D3>S1，D4>S1，D5>S1，D6>S1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。

技术领域

本发明涉及智能控制技术，特别涉及集装箱码头智能控制体系，具体的，其展示一种集卡车托板与集装箱分离判断方法。

背景技术

港口运输货物一般是用集装箱来装载货物的，为了方面移动和运输固定，在集装箱的四个角上设置箱孔。

集装箱一般是装在集卡车的托板上运输的，托板上在和集装箱对应的地方设计有锁头，在集装箱运输过程中，为了防止集装箱从集卡车上掉下去，会将缩头所在集装箱的箱孔内。当集卡车把箱子拉到码头上后，有大型的起重设备将集装箱吊走，RTG就是其中一种。

RTG是通过吊具将集装箱吊走的，正常作业时，在箱子被吊起前，需要司机将托板上的锁头开锁，箱子才能被顺利的单独吊起来。而由于有时司机忘了或者时机械故障，锁头会没有被打开。当锁头没有被打开时，托板以及集卡车就会被RTG吊起或者拖拽，轻微的时候会损坏集卡车、RTG或者集装箱内货物，而严重的则会威胁到集卡车司机的安全。

因此，有必要提供一种集卡车托板与集装箱分离判断方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种集卡车托板与集装箱分离判断方法。

技术方案如下：

一种集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：

RTG：RTG是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器A；

对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器B；

判断步骤如下：

1）侧边分离判定：

1-1) RTG未进行集装箱提起前，两个距离传感器B分别所检测的距离L10、L20；

1-2）RTG进行集装箱提起一定距离后，两个距离传感器B分别所检测的距离L11、L21；

1-3）提起前和提起后的两个距离差为D0和D1，则：

D0= |L11- L10|;D1= |L21- L20|；

1-4）设定判断分离的距离为S0，D0>S0并且D1>S0时则判定为分离，否则为没有分离；

2）顶端分离判定：

2-1）四个距离传感器A在RTG未进行集装箱提起前，所检测的距离L30、L40、L50、L60；

2-2）四个距离传感器A在RTG进行集装箱提起一定距离后，所检测的距离L31、L41、L51、L61；

2-3）提起前和提起后的四个距离传感器A的距离差为：D3、D4、D5、D6；

D3= |L31- L30|;D4= |L41- L40|; D5= |L51- L50|; D6= |L61- L60|；