[发明专利]一种对点胶位置进行高度补偿的方法及装置

权利要求书

1.一种对点胶位置进行高度补偿的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在第一待点胶件中设定测高的探测位置，校准视觉系统与点胶头的位置关系，测量所述视觉系统与所述点胶头的高度差H；

S2：校准激光测高模块与所述视觉系统的位置关系，测量所述视觉系统在所述探测位置的Z坐标Z1、所述激光测高模块在所述探测位置的Z坐标Z2、所述激光测高模块的激光到所述探测位置的测高值V1；

S3：设定第二待点胶件的点胶位置；

S4：测量所述激光测高模块在所述点胶位置的Z坐Z3，以及测量所述激光测高模块在所述点胶位置的激光的测高值V2；

S5：计算所述点胶位置的Z坐标Z_新：Z_新＝Z1+H-V1-Z2+V2+Z3；

S6：将所述Z_新补偿到所述点胶位置的Z坐标，所述点胶头执行点胶。

2.如权利要求1所述的对点胶位置进行高度补偿的方法，其特征在于，所述视觉系统包括相机。

3.如权利要求1所述的对点胶位置进行高度补偿的方法，其特征在于，所述S3步骤中，所述点胶位置包括三维坐标。

4.如权利要求1所述的对点胶位置进行高度补偿的方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述视觉系统计算所述Z_新，并保存所述Z_新，更新所述Z_新为所述点胶位置的最终高度。

5.一种对点胶位置进行高度补偿的装置，其特征在于，包括本体以及设置在所述本体上的伺服电机、载具、点胶头、光源以及相机，所述伺服电机设置在所述本体的上方，所述伺服电机安装在所述载具上，所述相机设置在所述本体的下方左侧，用于在第一待点胶件上选取参考点以及在第二待点胶件上选取参考点，所述光源设置在所述相机的下方，所述点胶头设置在所述本体的下端部，用于根据第二点胶点进行高度补偿。

6.如权利要求5所述的点胶高度补偿装置，其特征在于，所述载具上设置有通孔，所述伺服电机的转动杆穿过所述通孔设置。

7.如权利要求5所述的点胶高度补偿装置，其特征在于，所述本体上还设置有相机夹紧座，所述相机设置于所述相机夹紧座上。

8.如权利要求5所述的点胶高度补偿装置，其特征在于，所述本体上还设置有滑动板，所述点胶头安装在所述滑动板上。

9.如权利要求5所述的点胶高度补偿装置，其特征在于，所述本体上还设置有光源安装板，所述光源安装在所述光源安装板上。

10.如权利要求5所述的点胶高度补偿装置，其特征在于，还包括激光测高模块，用于测量所述激光测高模块在所述点胶位置的Z坐Z3，以及测量所述激光测高模块在所述点胶位置的激光的测高值V2。