[发明专利]一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一线程监控消息中心中是否有用于第一任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；

通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度；

其中，通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度，包括：

通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述第一任务的状态变更为可被执行状态；

通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务，则从消息中心读取所述第一任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述第一任务；若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务不是所述第一任务，则从消息中心读取遍历到的任务的输入数据，并执行该遍历到的任务，并在下一调度周期到来时，继续对所述队列进行遍历，直至遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从消息中心读取所述第一任务的输入数据，包括：

根据维护的所述第一任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述第一任务的输入数据；

其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述输入数据执行所述第一任务后，所述方法还包括：

通过第二线程根据维护的所述第一任务对应的输出信息通道索引信息，将执行所述第一任务后得到的输出数据存储到消息中心；

其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，包括：

通过第一线程监控消息中心包含的各信息通道中是否有用于第一任务执行的输入数据写入；各信息通道分别与所述消息中心的一个存储区域相对应，并且，各信息通道分别用于存储至少一个任务执行所需的输入数据；

在监控到任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时，调用已注册的与所述任一信息通道绑定的回调函数，以实现向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息中心采用读写锁保护机制。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人车系统中；

所述第一任务包括设置于无人车系统中的以下至少一个模块对应的任务：感知模块、规划模块、控制模块、车辆状态检测模块以及定位模块。

7.一种任务调度装置，其特征在于，包括：

通知消息发送单元，用于通过第一线程监控消息中心中是否有用于第一任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述第一任务所需的数据产生；

任务调度单元，用于通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度；

其中，所述任务调度单元，包括：

状态变更子单元，用于通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述第一任务的状态变更为可被执行状态；

任务执行子单元，用于通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务，则从消息中心读取所述第一任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述第一任务；若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务不是所述第一任务，则从消息中心读取遍历到的任务的输入数据，并执行该遍历到的任务，并在下一调度周期到来时，继续对所述队列进行遍历，直至遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务。