[发明专利]一种农业植保无人机的作业面积统计方法

权利要求书

1.一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)汇总完成作业架次的作业数据，所述的作业数据包括飞机位置信息、喷洒幅值和无人机喷洒开关标志；

2)对作业数据进行降噪以筛除明显异常点；

3)将作业轨迹中无人机喷洒开关标志为关的未喷洒轨迹段剔除并形成多段不连续的喷洒轨迹段；

4)结合每段喷洒轨迹段的飞机经纬度位置信息将轨迹分别拟合成一个直线并根据有效喷洒幅值生成该喷洒轨迹段对应的喷洒轨迹缓冲区；

5)将各轨迹缓冲区采用多边形合并技术融合并计算融合后的多边形面积。

2.根据权利要求1所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的步骤1)中的作业数据由农业植保无人机作业时实时上传提供。

3.根据权利要求2所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的步骤2)包括以下步骤；

步骤21)将飞机位置信息按照其生成的时间顺序进行排序，形成作业轨迹；

步骤22)按次序依次计算后一个轨迹点与前一个轨迹点的距离并判断该距离是否超出两轨迹点的时间间隔内最大航程，如果超出，则将该后一轨迹点删除，若未超出则保留；

步骤23)重新生成新的有效作业轨迹。

4.根据权利要求3所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的作业信息还包括喷洒值，所述的步骤22)中同时将喷洒值过低对应的轨迹点删除。

5.根据权利要求1所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的步骤4)包括：

41)将喷洒轨迹段内的飞机位置信息的经纬度坐标转换为平面笛卡尔坐标并生成喷洒轨迹点；

42)采用最小二乘法计算出喷洒轨迹点的拟合直线；

43)计算有效喷洒幅值并生成喷洒轨迹缓冲区。

6.根据权利要求5所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的步骤43)中，有效喷洒幅值为喷洒幅值乘以系数，所述的系数为

其中，δ为不同机型的设定参数，V_f为飞行速度(单位m/s),V_w为风速(单位：m/s),V_p为喷洒流速(单位升/分钟)，A为设定的系数极大值。

7.根据权利要求1所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，所述的步骤5)包括，

51)对喷洒轨迹缓冲区利用最小凸包算法筛选出顶点坐标以构成多边形向量；

52)采用多边形合并技术融合并计算融合后的多边形面积。

8.根据权利要求2所述的一种农业植保无人机的作业面积统计方法，其特征在于，还包括通过用户界面显示无人机的作业航迹、喷洒轨迹段、拟合直线、喷洒轨迹缓冲区以及喷洒面积的显示步骤。