[发明专利]电磁电机的制动系统

权利要求书

1.一种用于控制电磁电机的制动系统的方法，所述电磁电机具有可运动的输出轴(401)，所述方法包括以下步骤：

基于所述输出轴的运动接收速度信号和/或加速度信号，所述速度信号和/或加速度信号具有相应的频谱；

使用所述相应的频谱从所述速度和/或加速度信号中识别事件，其中所述事件对应于所述输出轴(401)的不受控制的运动并且具有特征频谱。

2.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述事件包括对所述速度和/或加速度信号进行滤波以衰减所述频谱的一个或多个频率分量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中由所述滤波器衰减的所述一个或多个频率分量代表所述输出轴(401)的不会给操作者带来风险的不受控制的运动的频率分布的一部分或全部。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述输出轴(401)低于预定运动阈值的不受控制的运动对应于所述输出轴(401)的不会给操作者带来风险的不受控制的运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述预定运动阈值在0mm至200mm或0mm至60mm的范围内。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对应于所述输出轴(401)的运动的所述速度信号和/或加速度信号由以下中的至少一个确定：

i)位移检测器，

ii)速度检测器，或

iii)加速度检测器。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中对所述频谱进行滤波包括将所述速度信号和/或加速度信号引导通过有限脉冲响应低通滤波器。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其中识别所述事件包括：

将经滤波的速度信号和/或经滤波的加速度信号与预定速度阈值和/或加速度阈值进行比较。

9.根据权利要求8所述的方法，其中对于线性运动，所述预定速度阈值在0mm/s至100mm/s的范围内和/或对于旋转运动，所述预定速度阈值在0°/s至360°/秒的范围内。

10.根据权利要求9所述的方法，其中对于线性运动，所述预定速度阈值为约10mm/s，和/或对于旋转运动所述预定速度阈值为30°/s。

11.根据权利要求8所述方法，其中对于线性运动，所述预定加速度阈值在5mm/s²至30mm/s²的范围内，和/或对于旋转运动所述预定加速度阈值在0°/s²至500°/s²的范围内。

12.根据权利要求11所述的方法，其中对于线性运动所述预定加速度阈值为约30mm/s²和/或对于旋转运动所述预定加速度阈值为90°/s²。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在识别所述事件之后，停止所述输出轴(401)，所述方法包括使用所述线圈组件施加电制动效果和/或致动机械制动器(400)的步骤。

14.根据权利要求13所述的方法，其中停止所述输出轴(401)包括致动固态继电器开关。

15.一种控制系统，其用于使用根据前述权利要求中任一项所述的方法控制具有可运动的输出轴(401)的电磁电机的制动系统，所述控制系统包括：

包括滤波器的安全速度监测器(SSM)(110、170)。

16.根据权利要求15所述的控制系统，其中所述SSM(110、170)包括用于将所述输出轴(401)的速度和/或加速度与预定速度和/或加速度阈值进行比较的比较器(122、132)。