[发明专利]路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：接收并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取第二机器人的当前导航路径；当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径和第二导航路径分别发送至第一机器人及第二机器人。本发明通过对遇到障碍的机器人和没有遇到障碍的机器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质。

背景技术

目前，随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，同一地图中的机器人数量超过一台的场景也越来越普遍，在多个机器人同时导航的情况下，如出现两个以上机器人路径相同或相反时，多个机器人同时把其他机器人视为障碍物，同时进行避障，也就是说多个机器人都在避障，而同时障碍物又在不停移动，这种情况下容易出现多个机器人不停在寻找避障路径，而障碍物的位置变化又使避障路径不停变化，这就是群体机器人的“死锁”问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，当机器人遇到障碍时，通过对遇到障碍的机器人和没有遇到障碍的机器人的移动路径均进行合理调度，解决同一个地图中群体机器人的“死锁”问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种路径调度方法，所述方法包括：接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取第二机器人的当前导航路径；判断当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径调度装置，所述装置包括接收模块、获取模块、第一判断模块、第一处理模块、第二判断模块和第二处理模块。其中，接收模块用于接收第一机器人发送的障碍处理请求，并依据障碍处理请求生成从第一机器人的当前位置至第一机器人的第一预设任务点的第一导航路径；获取模块用于获取第二机器人的当前导航路径；第一判断模块用于判断第二机器人的当前导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；第一处理模块用于当当前导航路径与第一导航路径存在路径冲突时，生成从第二机器人的当前位置至第二机器人的第二预设任务点的第二导航路径；第二判断模块用于判断第二导航路径与第一导航路径是否存在路径冲突；第二处理模块用于当第二导航路径与第一导航路径不存在路径冲突时，将第一导航路径发送至第一机器人，以使第一机器人按照第一导航路径移动、及将第二导航路径发送至第二机器人，以使第二机器人按照第二导航路径移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种后台服务端，所述后台服务端包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路径调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述路径调度方法。