[发明专利]基于三自由度机械腿的多足机器人

权利要求书

1.一种基于三自由度机械腿的多足机器人，其特征在于：其包括机身、电气单元和三自由度机械腿，

所述电气单元固定在所述机身上，多个所述三自由度机械腿均布在所述机身的两侧；

所述三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，所述机械腿底座的上部与所述机身固连，所述机械腿底座的两端分别连接有所述电机减速器组件和转动轴，

所述电机减速器组件包括第一电机减速器组件、第二电机减速器组件和第三电机减速器组件，所述转动轴包括第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴，所述第一电机减速器组件的输出轴与所述第一转动轴固定连接，所述第二电机减速器组件的输出轴与所述第二转动轴固定连接，所述第三电机减速器组件的输出轴与所述第三转动轴固定连接，

所述带传动组件包括第一带传动组件和第二带传动组件，所述第一带传动组件和第二带传动组件均包括齿形带、主动齿形带轮、转动副和被动齿形带轮，所述齿形带套设在所述主动齿形带轮和所述被动齿形带轮上，所述转动副固定在所述被动齿形带轮上，所述第一带传动组件和第二带传动组件的被动齿形带轮均通过所述转动副与所述第一转动轴转动连接，所述第一带传动组件的主动齿形带轮与所述第二转动轴固连，所述第二带传动组件的主动齿形带轮与所述第三转动轴固连，

所述大腿单元包括第一摆杆、第二摆杆、第一H形摆杆、第二H形摆杆、第三H形摆杆和第四H形摆杆，所述第一摆杆的第一端与所述第二带传动组件的被动齿形带轮的侧面固定连接，所述第一摆杆的第二端与所述第一H形摆杆的第一端转动连接，所述第一H形摆杆的第二端与所述T形小腿件的水平段的第一端转动连接，所述T形小腿件的水平段的第二端与所述第三H形摆杆的第一端转动连接，所述第三H形摆杆的中部与所述第二H形摆杆的第一端转动连接，所述第三H形摆杆的第二端与所述第四H形摆杆的第一端转动连接，所述第四H形摆杆的第二端与所述第一转动轴固定连接，所述第二H形摆杆的第二端分别与两个所述第二摆杆的第一端转动连接，靠近所述第一带传动组件的第二摆杆的第二端与所述第一带传动组件的被动齿形带轮的侧面固定连接，靠近所述第二带传动组件的第二摆杆的第二端与所述第一转动轴转动连接；

所述T形小腿件的垂直段的端部固连有所述足端件。

2.根据权利要求1所述的基于三自由度机械腿的多足机器人，其特征在于：所述第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴构成倒三角形，所述第一转动轴位于三角形的顶角。

3.根据权利要求1所述的基于三自由度机械腿的多足机器人，其特征在于：所述机械腿底座为U型结构，所述机械腿底座的封闭端与所述机身固连，所述机械腿底座的开口端分别与所述转动轴和电机减速器组件连接。

4.根据权利要求1所述的基于三自由度机械腿的多足机器人，其特征在于：所述三自由度机械腿的数量为4个、6个或8个。