[发明专利]无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；将固件升级数据写入待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；重启待更新模块，将固件备份区域中的固件升级数据写入待更新模块中的程序运行区域，以运行固件升级数据完成固件更新。无人机每个模块内均具有自己的固件备份区域和程序运行区域，保证独立性和模块化处理，减少了待更新模块与其他存储设备进行信息交互导致的风险。固件升级数据全部成功写入到固件备份区域后，才将固件升级数据搬运到程序运行区域，若此过程中因断电或其他因素导致更新中断，只需重新上电并重新搬运，不会影响旧固件及其他主程序的运行。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、测绘和遥测等行业。

无人机内包括多个具有固件的模块，例如，飞行控制器、光流定位模块、图传模块和电池模块等，这些模块需要依赖固件实现其相应功能。以飞行控制器为例，无人机飞行控制器是无人机的核心控制部件，其任务是接收来自内部传感器(如陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、温度计和电压计等)和外部传感器(如GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)和外部磁力计等)的数据，通过特定的飞行控制算法转换成电子调速器所需的控制信号，从而改变和控制无人机的姿态(如俯仰、横滚和航向情况)、地理位置和高度。无人机飞行控制器在出厂后，其固件一般是最新，但是随着厂商对飞行控制器进行一些bug的修复、性能的提升以及功能增加，厂商会发布新版本的固件，用户需要将无人机中的固件更新至最新版本。

目前，一般是通过USB将电脑与无人机进行连接，通过安装在电脑上的固件升级软件把最新固件下载到无人机的SD卡中，重启无人机来完成固件更新。最新固件存储在无人机内独立于各模块的共用存储区域或存储设备中，需要与各模块进行信息交互，导致风险增加；并且，若断电或其他因素导致固件更新过程中断，会导致升级失败，无人机甚至无法正常使用。

发明内容

本发明提供一种无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质，以减少待更新模块与其他存储设备进行信息交互导致的风险和不可靠性，并消除更新过程中断对无人机正常运行的影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机固件更新方法，应用于无人机内需要进行固件更新的模块，包括：

接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；

将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；

重启所述待更新模块，将所述固件备份区域中的固件升级数据写入所述待更新模块中的程序运行区域，以运行所述固件升级数据完成固件更新。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机固件更新装置，应用于无人机内需要进行固件更新的模块，包括：

数据接收单元，用于接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；

数据写入单元，用于将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；

数据运行单元，用于重启所述待更新模块，将所述固件备份区域中的固件升级数据写入所述待更新模块中的程序运行区域，以运行所述固件升级数据完成固件更新。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括至少一个具有固件的模块，每个模块均包括：处理器和存储器；

所述存储器包括：固件备份区域和程序运行区域，所述固件备份区域用于临时存储所属模块的固件升级数据，所述程序运行区域用于存储所属模块当前使用的固件；