[发明专利]无人机固件更新方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机固件更新方法，应用于无人机内需要进行固件更新的模块，其特征在于，包括：

接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；

将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；

重启所述待更新模块，将所述固件备份区域中的固件升级数据写入所述待更新模块中的程序运行区域，以运行所述固件升级数据完成固件更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功，包括：

对所述固件升级数据进行完整性校验；

若完整性校验通过，则将所述固件升级数据写入所述固件备份区域；

对写入所述固件备份区域的固件升级数据进行写入校验；

若写入校验通过，则确定所述固件升级数据写入成功。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对写入所述固件备份区域的固件升级数据进行写入校验，包括：

从所述固件备份区域读取已写入的固件升级数据，并按照预设算法计算该固件升级数据的第一校验信息；

按照所述预设算法计算通过完整性校验的固件升级数据的第二校验信息；

比较所述第一校验信息与所述第二校验信息，若一致，则写入校验通过。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据，包括：

依次接收所述上位机发送的至少两个固件数据包，其中，所述至少两个固件数据包是按照预设规则对所述固件升级数据进行拆分得到的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功，包括：

对当前固件数据包进行完整性校验；

若完整性校验通过，则将所述当前固件数据包写入所述固件备份区域；

对写入所述固件备份区域的当前固件数据包进行写入校验；

若写入校验通过，则确定所述当前固件数据包写入成功，并向所述上位机发送反馈信息，以请求所述上位机发送下一个固件数据包。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据之前，还包括：

接收所述上位机发送的固件更新指令，并根据所述固件更新指令确定自身需要进行固件更新；

向所述上位机发送应答信息；

其中，若所述无人机中不需要进行固件更新的模块接收到所述固件更新指令，所述不需要进行固件更新的模块进入静默状态，暂停发送数据，当接收到所述上位机发送的固件备份完成指令时退出所述静默状态。

7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功之后，还包括：

修改所述待更新模块的固件更新标志，使得所述固件更新标志表示所述待更新模块有固件需要更新；

相应的，将所述固件备份区域中的固件升级数据写入所述待更新模块中的程序运行区域，包括：

根据所述固件更新标志，确定所述待更新模块当前有固件需要更新；

从所述固件备份区域中读取固件升级数据，并将读取的固件升级数据写入所述程序运行区域；

写入完成后，运行所述程序运行区域中的固件升级数据，并修改所述固件更新标志，使得所述固件更新标志表示所述待更新模块的固件更新完成。

8.一种无人机固件更新装置，应用于无人机内需要进行固件更新的模块，其特征在于，包括：

数据接收单元，用于接收上位机发送的待更新模块的固件升级数据；

数据写入单元，用于将所述固件升级数据写入所述待更新模块中的固件备份区域，并确定写入成功；

数据运行单元，用于重启所述待更新模块，将所述固件备份区域中的固件升级数据写入所述待更新模块中的程序运行区域，以运行所述固件升级数据完成固件更新。