[发明专利]一种双自锁步进式自行行走机构及控制方法

权利要求书

1.一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：包括伸缩式机架，所述伸缩式机架包括通过中间纵向伸缩的伸缩机构连接的前横架（1）和后横架（2），所述前横架（1）和后横架（2）的左右两端均设置有横向伸缩的伸缩式支脚，所述伸缩机构上还设置有与所述前横架（1）和/或后横架（2）并排的自锁机构，所述自锁机构包括与所述伸缩式支脚对应的自锁摩擦块（3），所述伸缩机构通过连杆结构驱动所述自锁摩擦块（3）配合伸缩式支脚进行横向伸缩。

2.如权利要求1所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述伸缩式机架为工字型机架，所述伸缩机构包括带有伸缩驱动装置的竖直伸缩架（4），所述前横架（1）和后横架（2）之间通过所述竖直伸缩架（4）相连。

3.如权利要求2所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述竖直伸缩架（4）为两根，且两根竖直伸缩架（4）平行设置，两根竖直伸缩架（4）的前后两端分别与所述前横架（1）和后横架（2）相连，两根竖直伸缩架（4）之间设置有用于安装所述伸缩驱动装置的横连杆（5），所述伸缩驱动装置包括用于驱动所述前横架（1）和后横架（2）沿所述竖直伸缩架（4）运动的步进油缸（6），所述步进油缸（6）通过管路连接有液压泵站（7）。

4.如权利要求3所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述竖直伸缩架（4）为伸缩杆式结构，其上、下两段杆的端头分别与所述前横架（1）和后横架（2）相连，且其下段杆之间设置有横连杆（5），所述步进油缸（6）有两个，且均是一端与横连杆（5）铰接，其另一端与前横架（1）铰接。

5.如权利要求1所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述自锁机构的连杆结构包括连杆Ⅰ（8）和连杆Ⅱ（9）两根连杆，连杆Ⅰ（8）一端铰接在所述横连杆（5）上，另一端与连杆Ⅱ（9）的头端铰接；连杆Ⅱ（9）的末端铰接所述自锁摩擦块（3），且连杆Ⅱ（9）的中部铰接在所述前横架（1）上。

6.如权利要求1所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述伸缩式支脚包括用于驱动交叉连杆（11）的双头伸缩液压缸（10），所述交叉连杆（11）包括两根中间交叉铰接的连杆，且其铰接点在所述前横架（1）和后横架（2）上，交叉连杆（11）两个连杆的外侧端之间设置有用具有延展性的材料制成的步进摩擦块（12），交叉连杆（11）两个连杆的内侧分别与所述双头伸缩液压缸（10）的两个伸缩头铰接。

7.如权利要求1所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述伸缩式支脚包括用于驱动交叉连杆（11）的双头伸缩液压缸（10），所述交叉连杆（11）包括两根交叉设置的连杆，交叉连杆（11）的两个连杆的外侧端之间设置有步进摩擦块（12），交叉连杆（11）两个连杆的内侧分别与所述双头伸缩液压缸（10）的两个伸缩头铰接；交叉连杆（11）的两个连杆中部对应位置均设置有条形滑槽开孔，所述前横架（1）和后横架（2）的两端均设置有用于限位所述条形滑槽开孔的导棍。

8.如权利要求6或7所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述双头伸缩液压缸（10）两个伸缩头端均设置有平面方向与其伸缩方向相互垂直的连接板，两个连接板之间设置有复位拉簧（13）。

9.如权利要求6或7所述的一种双自锁步进式自行行走机构，其特征在于：所述步进摩擦块（12）朝向内侧一面设置有维稳杆，对应的所述前横架（1）和后横架（2）的断面开设有用于供所述维稳杆插入的维稳孔，即维稳杆插在维稳孔中，随着步进摩擦块（12）在横向方向上的活动，维稳杆也在维稳孔横向穿插起到一个运动轨迹维稳的作用，同时还能起到一个提供纵向支持力的作用。

10.一种双自锁步进式自行行走机构的控制方法，其特征在于，包括循环进行的前横杆步进步骤和后横杆步进步骤；

所述前横杆步进步骤，此时步进油缸（6）为关闭状态，其伸缩杆为收紧状态，并通过自锁机构的连杆结构拉动自锁摩擦块（3）横向运动脱离前进轨道两侧的侧壁；此时，将后横架（2）两端的伸缩式支脚双头伸缩液压缸（10）关闭，使其两根两个伸缩头带动交叉连杆（11）收紧，使其步进摩擦块（12）横向向外抵住前进轨道两侧的侧壁，然后将前横架（1）两端的伸缩式支脚双头伸缩液压缸（10）开启，其两个伸缩头带动交叉连杆（11）张开，使其步进摩擦块（12）横向向内运动脱离前进轨道两侧的侧壁；然后开启步进油缸（6），通过其伸缩杆推动前横杆沿纵向步进；

所述后横杆步进步骤，此时步进油缸（6）为开启状态，其伸缩杆为张开状态，并通过自锁机构的连杆结构推动自锁摩擦块（3）横向运动抵住前进轨道两侧的侧壁；此时，将前横架（1）两端的伸缩式支脚双头伸缩液压缸（10）关闭，使其两根两个伸缩头带动交叉连杆（11）收紧，使其步进摩擦块（12）横向向外抵住前进轨道两侧的侧壁，然后将后横架（2）两端的伸缩式支脚双头伸缩液压缸（10）开启，其两个伸缩头带动交叉连杆（11）张开，使其步进摩擦块（12）横向向内运动脱离前进轨道两侧的侧壁；然后开启步进油缸（6），通过其伸缩杆拉动后横杆沿纵向步进。