[发明专利]一种码垛入库的方法和装置

说明书

本发明公开了一种码垛入库的方法和装置，包括计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放和宽边摆放两者。该实施方式提高了空间利用率、增强了稳定性，能直接使用机械臂的整排取放，减少机械臂的拿取次数，提高入库码垛效率。

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种码垛入库的方法和装置。

背景技术

当前在仓库码垛领域，通过六轴机械臂自动码垛是建设无人仓必不可少的一环。其中高效快速的码垛方法又是码垛方面最为重要的环节。

其中，针对同种商品码垛过程中，要保证足够的空间利用率、稳定性，能直接作为机械臂的定位输入。又要考虑多层码垛的稳定性，因此需要一种高效的码垛方式。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种码垛入库的方法和装置。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种码垛入库的方法，其特征在于，包括：计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n；计算第二不同摆放方式下的横排数量h和纵排数量v，第二不同摆放方式是所述第一不同摆放方式的子集；根据所计算的m、n、h、v确定每层摆放布局；生成最终摆放布局，其中摆放物品是长度为a、宽度为b的物品，容器是长度为W、宽度为L的托盘，所述第一不同摆放方式包括物品沿容器长度方向摆放的长边摆放和物品沿容器宽度方向摆放的宽边摆放两者，以及取决于m和n的计算结果，所述第二不同摆放方式包括仅长边摆放、仅宽边摆放、或长边摆放和宽边摆放两者。

根据本发明实施例的一个方面，长边摆放方式下的横排可摆放物品数量m_r和纵排可摆放物品数量n_r分别为m_r＝L/a，n_r＝L/b。

根据本发明实施例的一个方面，宽边摆放方式下的横排可摆放物品数量m_c和纵排可摆放物品数量n_c分别为m_c＝W/b，n_c＝W/a.

根据本发明实施例的一个方面，所述计算第一不同摆放方式下的横排摆放物品数量m和纵排摆放物品数量n包括将用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与预定阈值MAX比较的步骤：

计算用于长边摆放的长度差比

计算用于宽边摆放的长度差比

比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX。

根据本发明实施例的一个方面，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果dif f_r≤MAX＜dif f_c，选择长边摆放的摆放方式，并且第二不同摆放方式仅包括长边摆放方式。

根据本发明实施例的一个方面，比较用于长边摆放的长度差比、用于宽边摆放的长度差比与所述预定阈值MAX包括：如果dif f_c≤MAX＜dif f_r，选择宽边摆放的摆放方式，并且第二不同摆放方式仅包括宽边摆放方式。