[发明专利]基于毫米波雷达的跟随搬运车及其控制方法

说明书

本发明涉及基于毫米波雷达的跟随搬运车及其控制方法，该搬运车包括：车体和设置在车体上的货叉，搬运车上设有自主定位导航系统和跟随系统，自主定位导航系统包括：激光雷达；超声波障碍传感器；所述跟随系统包括：毫米波雷达传感器；可见激光投影器。该方法包括以下步骤：在无人驾驶模式下，自主定位导航系统根据指定的目的地规划行驶路径对车辆进行导航，其中，自主定位导航系统包括路径规划算法模块；其中，若跟随模式开启，跟随系统追踪锁定使用者，将追踪对象的位置作为自主定位系统路径规划的目的地；若跟随模式关闭，自主定位系统路径规划的目的地为预设的目的地。本发明的搬运车能够实现锁定使用者并跟随使用者行驶，行进路径灵活。

技术领域

本发明涉及一种具有跟随功能的叉车式无人搬运车，尤其涉及一种基于毫米波雷达的跟随搬运车及其空控制方法。

背景技术

为了实现大型室内场景中物资搬运的自动化、灵活化，无人搬运车常被用于在室内运送物资。常见无人搬运车系统往往需要沿着预设的路径朝着预设的目的地行驶，然而在实际应用中运送目的地可能随着使用者的需求随时变化，此时无人搬运车以跟随使用者行驶的方式更为灵活，一方面使用者无需用人力或通过驾驶来运送大型货物，另一方面无人搬运车又能准确及时的跟随使用者将货物送至使用者根据实际情况最终确定的目的地。为了实现对使用者的跟随，除了无人搬运车本身需具备避障行驶的能力，它同时还应有效的获取被跟随的使用者的实际方位。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于毫米波雷达的跟随搬运车，该搬运车能够实现锁定使用者并跟随使用者行驶，行进路径灵活。

本发明的目的还在于提供一种基于毫米波雷达的跟随搬运车的控制方法。

为了实现上述的目的，本发明的实施例公开了一种基于毫米波雷达的跟随搬运车，该搬运车包括：

车体和设置在车体上的货叉，搬运车上设有自主定位导航系统和跟随系统，所述自主定位导航系统包括：激光雷达，设置在车体前部、靠近地面处，用于对激光雷达扫描平面构建地图并定位导航；超声波障碍传感器，设置在货叉尖部两侧，用于感测车体两侧的障碍物；所述跟随系统包括：毫米波雷达传感器，用于侦测车体前方使用者状态及位置；可见激光投影器，用于向车体前方设定距离处地面投射标识图案以指示站位。

作为优选，车体上设有用于对搬运车有人驾驶模式或无人驾驶模式进行切换的手动操作部件。

作为优选，车体上设有用于触发跟随模式启动状态或关闭跟随模式的跟随模式启动按钮。

作为优选，车体上设有紧急停车按钮。

作为优选，激光雷达外侧设有防撞栏。

上述搬运车，设置了自主定位导航系统和跟随系统，能够实现锁定使用者并对其进行追踪，然后以锁定的使用者作为目的地实时规划车辆的行驶路径对其进行导航，使搬运车在无人驾驶模式下的行进路径更加灵活，满足用户需求。

本发明的实施例还公开了一种上述搬运车的控制方法，该方法包括以下步骤：

在无人驾驶模式下，自主定位导航系统根据指定的目的地规划行驶路径对车辆进行导航，其中，自主定位导航系统包括路径规划算法模块；

其中，若跟随模式开启，跟随系统追踪锁定使用者，将追踪对象的位置作为自主定位系统路径规划的目的地；

若跟随模式关闭，自主定位系统路径规划的目的地为预设的目的地。

作为优选，其中，所述跟随系统追踪锁定使用者，包括：

锁定使用者：

可见激光投影器向车体前方预设位置投射标识图案以指示站位；

毫米波雷达通过线性调频脉冲反射信号确定预设位置有反射对象；