[发明专利]自锁装置、底盘结构、物流配送机器人及控制方法

说明书

本申请实施例提供一种自锁装置、底盘结构、物流配送机器人及控制方法。其中，自锁装置包括：第一液压缸和第二液压缸；其中，所述第一液压缸具有第一油腔和第二油腔；所述第二液压缸具有第三油腔和第四油腔；所述第一油腔通过第一连通管与所述第三油腔连通；所述第二油腔通过第二连通管与所述第四油腔连通，且所述第二连通管上设有控制部件；所述控制部件处于第一工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔断开，所述第一液压缸的长度锁定；所述控制部件处于第二工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔连通，所述第一液压缸的长度可变。本申请实施例提供的技术方案，适于空间尺寸较小的底盘，结构简单，易于实现。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自锁装置、底盘结构、物流配送机器人及控制方法。

背景技术

轮式移动的运动效率高、控制简便、实现成本低等特点，成为移动机器人的首选移动实现方式。而现有轮式移动机器人，只能在室内平坦路面行驶，遇到障碍物或爬坡时，就无法继续行进，越障能力差，路面适用性不强，使用场合非常有限。

物流配送机器人需在较为复杂的路况下行进。为了适应复杂环境，有的物流配送机器人配备了能适应不同路况的活动底盘。活动底盘的设计存在急停时惯性大的问题，因此需要提供一种能在需要时锁定活动底盘使其变为刚性底盘，取得爬坡能力、行驶稳定性更佳。

发明内容

本申请提供一种自锁装置、底盘结构、物流配送机器人及控制方法，以提供一种结构简单，易实现的底盘锁定、解锁方案。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种自锁装置。该自锁装置包括：第一液压缸和第二液压缸；其中，

所述第一液压缸具有第一油腔和第二油腔；

所述第二液压缸具有第三油腔和第四油腔；

所述第一油腔通过第一连通管与所述第三油腔连通；

所述第二油腔通过第二连通管与所述第四油腔连通，且所述第二连通管上设有控制部件；

所述控制部件处于第一工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔断开，所述第一液压缸的长度锁定；所述控制部件处于第二工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔连通，所述第一液压缸的长度可变。

在本申请的另一实施例中，提供了一种底盘结构。该底盘结构包括：第一底盘、第二底盘及自锁装置；其中，

所述自锁装置可选用上述实施例提供的自锁装置实现；

所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；

所述自锁装置包括第一液压缸和第二液压缸；

所述第一液压缸的一端与所述第一底盘活动连接，另一端与所述第二底盘活动连接。

可选的，所述第一液压缸具有第一油腔和第二油腔；所述第二液压缸具有第三油腔和第四油腔；所述第一油腔通过第一连通管与所述第三油腔连通；所述第二油腔通过第二连通管与所述第四油腔连通，且所述第二连通管上设有控制部件；

所述控制部件处于第一工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔断开，所述第一液压缸的长度锁定，使得所述第一底盘与所述第二底盘相对位置固定；所述控制部件处于第二工作状态时，所述第二油腔与所述第四油腔连通，所述第一液压缸的长度可变，使得所述第一底盘与所述第二底盘相对位置可变。

在本申请的又一实施例中，提供了一种物流配送机器人。所述物流配送机器人包括底盘结构及能容置待配送件的机身；其中，所述底盘结构可选用上述实施例提供的底盘结构实现；所述机身可设置在所述底盘结构的第二底盘上。