[发明专利]一种步进电机自校准的方法

说明书

本发明提供了一种步进电机自校准的方法，包括判断角度传感器是否出现失步异常、步进电机寻找所述第一霍尔点和第二霍尔点、分析角度数据判断所述角度传感器是否损坏等步骤。本发明通过判断角度传感器是否出现工作异常，并判断角度传感器引发的异常能否纠正，实现判断达到纠正角度传感器的采集数据偏差，或当角度传感器无法正常工作时，防止步进电机轴损坏，避免导致事故的发生。

技术领域

本发明涉及一种步进电机自校准的方法。

背景技术

为了确保步进电机能定位准确和防止外物的干扰从而达到正常运行，一般会利用霍尔传感器和角度传感器用于电机的纠错作用。当步进电机运行的过程中出现失步的异常时，角度传感器都能准确的将电机指向正确的目标位置。但如果在纠错工作中，角度传感器出现异常时，就会给步进电机指示一些错误的目标位置，导致步进电机运行异常，严重的情况可导致电机轴损坏，导致事故的发生。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种步进电机自校准的方法，实现判断达到纠正角度传感器的采集数据偏差，或当角度传感器无法正常工作时，防止步进电机轴损坏，避免导致事故的发生。

基于此，本发明提出了一种步进电机自校准的方法，包括以下步骤：

步骤一：记录步进电机全部行程的起点为第一行程位置，终点为第二行程位置,在步进电机的行程范围内分别使用两个霍尔传感器标记第一霍尔点和第二霍尔点，记录所述第一霍尔点的第三行程位置和第一角度位置，记录所述第二霍尔点的第四行程位置和第二角度位置，记录所述第二行程位置与所述第三行程位置之间的距离为第一距离，记录所述第三行程位置与所述第四行程位置之间的距离为第二距离。记录所述第一行程位置与所述第三行程位置之间的距离为第三距离；

步骤二：判断所述角度传感器是否出现失步异常，若未出现失步异常，则所述步进电机自校准结束，若出现失步异常，则执行步骤三；

步骤三：所述步进电机寻找所述第一霍尔点，若未发现所述第一霍尔点，则判断所述步进电机处于被阻挡的状态，所述步进电机自校准结束，若发现所述第一霍尔点，记录此点的角度数据为第三角度位置，执行步骤四；

步骤四：所述步进电机寻找所述第二霍尔点，若未发现所述第二霍尔点，则判断所述步进电机行走过程出现异常且无法进行修正，所述步进电机自校准结束，若发现所述第二霍尔点，则判断所述步进电机行走过程正常，记录此点的角度数据为第四角度位置，执行步骤五；

步骤五：通过分析角度数据判断所述角度传感器是否损坏,若所述角度传感器已损坏，则所述步进电机自校准结束，若所述角度传感器未损坏，则重新设置所述第一行程位置，执行所述步骤一。

可选的，所述步骤二包括以下步骤：

所述步进电机在所述第一行程位置和所述第二行程位置之间行走至任一点，记录所述任一点与所述第一行程位置之间的距离为第四距离；

所述步进电机的步距角数值与所述第四距离数值相乘并得到乘积数值，判断所述乘积数值与所述第一角度位置数值之和是否相等于所述任意点的角度位置数值，若相等则未出现失步异常，所述步进电机自校准结束，若不相等则出现失步异常，执行所述步骤三。

可选的，所述步骤三包括以下步骤：

所述步进电机向所述第一行程位置的方向行走所述第一距离，此期间为第一行走期间，

若所述第一行走期间未发现任何一个霍尔传感器，则所述步进电机向所述第二行程位置的方向行走所述第三距离，若未发现任何一个霍尔传感器，则判断所述步进电机处于被阻挡的状态，所述步进电机自校准结束，

若所述第一行走期间发现第一个所述霍尔传感器，则步进电机再向所述第一行程位置的方向行走所述第二距离为第二行走期间，